ubuntu靜態編譯
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
❷ ubuntu下如何編譯C語言
1、首先打開ubnutu開發環境，直接輸入組合鍵ctrl+alt+t調出命令行界面。
❸ ubuntu+cmake+opencv 靜態庫編譯和使用
https://opencv.org/releases/page/2/
能看到其中一個很明顯的改變就是「BUILD_SHARED_LIBS=NO」這個選項，代表了不編譯動態庫，而是編譯靜態庫。後面那些則是增加一些opencv所依賴的第三方庫，也要把他們一起生成才行。
參考連接： https://blog.csdn.net/woainishifu/article/details/79712110
缺少：libwebp.a
缺少：libIlmImf.a
缺少：liblibjasper.a
缺少：libittnotify.a
先完整編譯opencv 環境
https://www.jianshu.com/p/f73fcb9a0b1a
再使用 locate 查找 .a靜態文件
❹ 在ubuntu系統中如何用GCC編譯運行一個C程序
1、確定安裝了gcc編譯器後，接下來用vim編輯一個c文件。
❺ ubuntu創建靜態庫.c文件怎麼輸入中文
ubuntu創建靜態告納答庫.c文件輸入中文方法如下：
1、在終端中打開一個文本編輯器，例如gedit或vim。
2、在文本編輯器中創建一個新的.c文件。
3、在.c文件中輸入中文時，需襪慧要確保文件的編碼格式是UTF-8。在gedit中，可以在「文件」菜單中選擇「另存為」，然後在「保存文件」對話框中選茄鏈擇「UTF-8」編碼格式。在vim中，可以在編輯模式下輸入「：setfileencoding=utf-8」，然後按回車鍵。
4、在.c文件中保存並關閉編輯器。
5、使用gcc編譯器將.c文件編譯成靜態庫。
6、使用nm命令檢查靜態庫是否生成成功。
❻ OpenCV靜態庫編譯與鏈接
以OpenCV-4.0.0為例說明在Ubuntu環境下的靜態庫編譯與鏈接方法：
opencv依賴第三方的庫，所以當把opencv編譯成靜態庫的時候，注意要把它運行時必要的依賴庫也編譯進來，opencv源碼內有自己的3rdparty，主要有：libjpeg、libpng、libtiff、libzlib、libwebp、libprotobuf、ffmpeg（用到video時編譯）、libgtk（用於顯示界面顯示，伺服器部署不會用到），可以通過cmake -LA來查看配置的編譯信息，再根據信息考慮把opencv的哪些mole編譯進來。
鏈接時指定opencv的靜態庫以及依賴的庫。另外需要注意頭文件的問題，通過CMakeLists把opencv加入項目編譯時，由於opencv編譯完成後要install才會把所用的頭文件集中拷貝到一個地方，所以事先將頭文件拷貝到了項目的opencv目錄下。