RCu編程

⑴ 中鳴e6rcu機器人主機怎麼下載程序

1、中鳴編程提供機器人編程功能，可以在軟體設置機器人控制方案 2、支持... 解決辦法：將E6控制器界面點擊「程序下載」進入下載調試模式。

⑵ Linux內核中的RCU機制

Linux內核中的RCU機制

RCU的設計思想比較明確，通過新老指針替換的方式來實現免鎖方式的共享保護。但是具體到代碼的層面，理解起來多扒岩少還是會有些困難。下面我准備了關於Linux內核中的RCU機制的文章，提供給大家參考!

RCU讀取側進入臨界區的標志是調用rcu_read_lock，這個函數的代碼是：

static inline void rcu_read_lock(void)

{

__rcu_read_lock();

__acquire(RCU);

rcu_read_acquire();

}

該實現裡面貌似有三個函數調用，但實質性的工作由第一個函數__rcu_read_lock()來完成，__rcu_read_lock()通過調用 preempt_disable()關閉內核可搶占性。但是中斷是允許的，假設讀取者正處於rcu臨界區中且剛讀取了一個共享數據區的指針p(但是還沒有訪問p中的數據成員)，發生了一個中斷，而該中斷處理常式ISR恰好需要修改p所指向的數據區，按照RCU的設計原則，ISR會新分配一個同樣大小的數據區new_p，再把老數據區p中的數據拷貝到新數據區，接著是在new_p的基礎上做數據修改的工作(因為是在new_p空間中修改，所以不存在對p的並發訪問，因此說RCU是一種免鎖機制，原因就在這里)，ISR在把數據更新的工作完成後，將new_p賦值給p(p=new_p),最後它會再注冊一個回調函數用以在適當的時候釋放老指針p。因此，只要對老指針p上的所有引用都結束了，釋放p就不會有問題。當中斷處理常式做完這些工作返回後，被中斷的進程將依然訪問到p空間上的數據，蘆滑也就是老數據，這樣的結果是RCU機制所允許的。RCU規則對讀取者與寫入者之間因指針切換所造成的短暫的資源視圖不一致問題是允許的。

接下來關於RCU一個有趣的問題是：何時才能釋放老指針。我見過很多書中對此的'回答是：當系統中所有處理器上都發生了一次進程切換。這種程式化的回答常常讓剛接觸RCU機制的讀者感到一頭霧水，為什麼非要等所有處理器上都發生一次進程切換才可以調用回調函數釋放老指針呢?這其實是RCU的設計規則決定的： 所有對老指針的引用只可能發生在rcu_read_lock與rcu_read_unlock所包括的臨界區中，而在這個臨界區中不可能發生進程切換，而一旦出了該臨界區就不應該再有任何形式的對老指針p的引用。很明顯，這個規則要求讀取者在臨界區中不能發生進程切換，因為一旦有進程切換，釋放老指針的回調函數就有可能被調用，從而導致老指針被釋放掉，當被切換掉的進程被重新調度運行時它就有可能引用到一個被釋放掉的內存空間。

現在我們看到為什麼rcu_read_lock只需要關閉內核可搶占性就可以了，因為它使得即便在臨界區中發生了中斷，當前進程也不可能被切換除去。 內核開發者，確切地說，RCU的設計者所能做的只能到這個程度。接下來就是使用者的責任了，如果在rcu的臨界區中調用了一個函數，該函數可能睡眠，那麼RCU的設計規則就遭到了破壞，系統將進入一種不穩定的狀態。

這再次說明，如果想使用一個東西，一定要搞清楚其內在的機制，象上面剛提到的那個例子，即便現在程序不出現問題，但是系統中留下的隱患如同一個定時炸彈， 隨時可能被引爆，尤其是過了很長時間問題才突然爆發出來。絕大多數情形下，找到問題所花費的時間可能要遠遠大於靜下心來仔細搞懂RCU的原理要多得多。

RCU中的讀取者相對rwlock的讀取者而言，自由度更高。因為RCU的讀取者在訪問一個共享資源時，不需要考慮寫入者的陪此臘感受，這不同於rwlock的寫入者，rwlock reader在讀取共享資源時需要確保沒有寫入者在操作該資源。兩者之間的差異化源自RCU對共享資源在讀取者與寫入者之間進行了分離，而rwlock的 讀取者和寫入者則至始至終只使用共享資源的一份拷貝。這也意味著RCU中的寫入者要承擔更多的責任，而且對同一共享資源進行更新的多個寫入者之間必須引入某種互斥機制，所以RCU屬於一種"免鎖機制"的說法僅限於讀取者與寫入者之間。所以我們看到：RCU機制應該用在有大量的讀取操作，而更新操作相對較少的情形下。此時RCU可以大大提升系統系能，因為RCU的讀取操作相對其他一些有鎖機制而言，在鎖上的開銷幾乎沒有。

實際使用中，共享的資源常常以鏈表的形式存在，內核為RCU模式下的鏈表操作實現了幾個介面函數，讀取者和使用者應該使用這些內核函數，比如 list_add_tail_rcu, list_add_rcu，hlist_replace_rcu等等，具體的使用可以參考某些內核編程或者設備驅動程序方面的資料。

在釋放老指針方面，Linux內核提供兩種方法供使用者使用，一個是調用call_rcu,另一個是調用synchronize_rcu。前者是一種非同步 方式，call_rcu會將釋放老指針的回調函數放入一個結點中，然後將該結點加入到當前正在運行call_rcu的處理器的本地鏈表中，在時鍾中斷的 softirq部分(RCU_SOFTIRQ)， rcu軟中斷處理函數rcu_process_callbacks會檢查當前處理器是否經歷了一個休眠期(quiescent，此處涉及內核進程調度等方面的內容)，rcu的內核代碼實現在確定系統中所有的處理器都經歷過了一個休眠期之後(意味著所有處理器上都發生了一次進程切換，因此老指針此時可以被安全釋放掉了)，將調用call_rcu提供的回調函數。

synchronize_rcu的實現則利用了等待隊列，在它的實現過程中也會向call_rcu那樣向當前處理器的本地鏈表中加入一個結點，與 call_rcu不同之處在於該結點中的回調函數是wakeme_after_rcu，然後synchronize_rcu將在一個等待隊列中睡眠，直到系統中所有處理器都發生了一次進程切換，因而wakeme_after_rcu被rcu_process_callbacks所調用以喚醒睡眠的 synchronize_rcu，被喚醒之後，synchronize_rcu知道它現在可以釋放老指針了。

所以我們看到，call_rcu返回後其注冊的回調函數可能還沒被調用，因而也就意味著老指針還未被釋放，而synchronize_rcu返回後老指針肯定被釋放了。所以，是調用call_rcu還是synchronize_rcu，要視特定需求與當前上下文而定，比如中斷處理的上下文肯定不能使用 synchronize_rcu函數了。 ;

⑶ 中鳴E6rcu用usb

中鳴E6rcu用USB可以看數據來進行，中鳴編程提供機器人編程功能，可以在軟體設置機器人控制方案。

同時讓孩子熱愛科學，學習觀察、思考、學會表達、分享，中鳴機器人以智能機器人器材為教育平台，讓孩子在設計和搭建機械、能源、機器人模型的過程中，熱愛科學，學習觀察、思考、學會表達、分享。

它也在培養孩子想像力、創新能力、邏輯思維能力和團隊協作能力，中鳴機器人培養孩子的動手能力、想像力、創新能力、邏輯思維能力和團隊協作能力，創辦至今，已經為兩千多孩子提供了我們專業的教學服務，得到了社會和家長的認可。

⑷ 編寫程序,建立一個帶有節點的單向鏈表，輸入字元串，並按從小到大順序組織到鏈表中

int main()

{

Link head; //鏈表(不帶頭節點)

int n;

printf("輸入鏈表的長度n: ");

scanf("%d",&n);

printf("連續輸入%d個數據(以空格隔開): ",n);

head=CreateLink(n);

printf(" 原本鏈表的節點是: ");

DispLink(head);

LinkSort(head);

printf(" 從大到小排序之後: ");

DispLink(head);

printf(" ");

return 0;

}

鏈表的具體存儲表示為：

① 用一組任意的存儲單元來存放線性表的結點（這組存儲單元既可以是連續的，也可以是不連續的）

② 鏈表中結點的邏輯次序和物理次序不一定相同。為了能正確表示結點間的邏輯關系，在存儲每個結點值的同時，還必須存儲指示其後繼結點的地址（或位置）信息（稱為指針（pointer）或鏈(link)）

鏈式存儲是最常用的存儲方式之一，它不僅可用來表示線性表，而且可用來表示各種非線性的數據結構。

以上內容參考：網路-單鏈表

⑸ 監控模塊rcu-202與rcu-202a有什麼區別

RCU系列監控模塊，是電源監控產品。採用32位ARM真正工業級微處理器，具有速度快、功能強、集成度高等特點；採用C語言編程，液晶漢字顯示，快捷鍵操作方式。具有電池智能化管理，系統參數設置，直流參數檢測，實時母線絕緣監測，故障聲光報警等功能。下圖為該模塊型號說明：

由圖可知，202與202A的區別在於，是否可配INSU01絕緣監測儀和BCU電池巡檢儀使用。

其餘參數：

交流輸入：380VAC±25%；
配合CHR-22005(CHR-11010)型整流模塊使用；
提供RS-485和RS-232介面；
外形尺寸：110mm×230mm×210mm；

重量： ≤2.2 Kg