碼匠編程

A. 關於編程的書籍

一、Python系列（3本）

如果你之前一點編程經驗都沒有，先看如下兩本：

1、《簡明Python教程》(A Byte of Python)

入門Python的絕佳Tutorial，從書的目錄便可以了解到作者Swaroop C H清晰的行文思路，以及對Python高超的駕馭能力。

2、《集體智慧編程》

以具體實例的方式來展示Python的編程技巧，受益良多。作者用非常直觀的方式向讀者展示了人工智慧和機器學習中的大量經典的演算法。更可貴的是，作者在展示演算法時所使用的例子都是網路中非常有代表性的場景，並且很多情況下還會結合一些實際運營的 Web 站點的數據作更進步闡釋。當然，作為一本實用型的書，少不了的是大量可運行的代碼。

3、《Python Cookbook中文版，第3版》

這本書可謂Python版《代碼大全》。有人說《代碼大全》這類書是字典，其實不盡然《代碼大全》是高手過招。《Cookbook》也如此，閱讀時總能讓你有一種：「哇塞，漂亮！」的感覺。能把 Cookbook 全部讀完，你的Python水平絕對發生質變。

二、java語言系列（3本）

1、《Java核心技術·卷1：基礎知識（原書第9版）》

Java領域最有影響力和價值的著作之一，擁有20多年教學與研究經驗的資深Java技術專家撰寫，與《Java編程思想》齊名。

2、《演算法 第四版》

Java 語言描述，演算法領域經典的參考書，全面介紹了關於演算法和數據結構的必備知識，並特別針對排序、搜索、圖處理和字元串處理進行了論述。書的內容非常多，可以說是Java程序員的必備書籍之一

3、《數據結構與演算法分析：Java語言描述》

這本書真是非常好！個人感覺很適合給初學者入門看，裡面的分析數學公式恰到好處，沒有演算法導論的令人望而生畏，也沒有國內圖書的草草了事，既學習了數據結構又有剛剛好的演算法分析，很容易使人產生共鳴。

當然，對於Java我們建議進行系統的學習，扎實基礎不能只靠看書。如果你有任何疑問，歡迎你在千鋒武漢官網上留下你的相關情況，我再對號入座幫你解答。
在這里插入圖片描述
三、前端系列（4本）

1、《Java權威指南（第6版）》

淘寶前端團隊翻譯，這本書又叫犀牛書，號稱Java開發者的聖經，網上對此書評價很多，大概意思都是說這本書是一本Java文檔手冊，沒有完整看過一遍此書的都不能算是一名合格的前端工程師。

2、《Java高級程序設計（第3版）》

又稱紅寶書，雅虎首席前端架構師，YUI的作者Zakas出品。雖然書名帶了「高級」二字，但是講得也很基礎，而且行文風格很流暢，每一小節就像是一篇博客，讀起來並不枯燥，個人感覺比上面那本犀牛書可讀性更強。

3、《Java設計模式與開發實踐》

本書是在設計模式上的進一步擴充。一大特點就是結合實操，代碼完整能直接應用到實際開發中。

4、《Web性能權威指南》

本書是谷歌公司高性能團隊核心成員的權威之作，堪稱實戰經驗與規范解讀完美結合的產物。本書目標是涵蓋Web開發者技術體系中應該掌握的所有網路及性能優化知識。

B. 編程游戲適合幾歲的孩子玩呀怎麼給孩子做編程啟蒙呀

推薦給孩子購買一個阿爾法蛋編程機甲S1，既可以玩積木又能學編程，它沒有所謂的紙質圖紙，通過藍牙連接App，沒有網路限制非常方便，而且也避免了紙質圖紙容易丟失撕毀的情況。孩子用的很喜歡，每天都玩的興致勃勃！

C. 請問學習java需要什麼基礎嗎

入門學習java唯一需要的基礎就是英語詞彙量，入門階段不需要太多的詞彙量，3000足夠了（這裡面java程序類關鍵字是最重要的），注意僅僅是詞彙量而已，不需要掌握英語口語溝通中的語法。但是入門以後，想要完全精通java（當然這不是一件容易的事），8000以上詞彙量還是要有的。

除此之外就是書本上最基礎的一些java理論知識，這些理論知識不一定必須都要一字不差的背下來，但是這些都是基礎需要很好的了解和理解，而且並不難理解。

這些基礎的東西並沒有什麼技術性的難度，可以說就是一些需要死記硬背的東西而已，真正有難度的是你之後自己動手寫代碼的這個階段。剛開始可能很難自己動手寫出來100行以上邏輯性強且沒有Bug的代碼，基本都是需要看著別人的代碼然後自己照葫蘆畫瓢的抄寫，不然就不會寫，所有初學者開始都是這樣，所以是很正常的，這個就需要平時多寫多練，一點一點累積。知識點積累的多了，邏輯通順了，之後自然而然的就會動手寫出自己的代碼了。就是一個多寫多練的問題。

如果你已經決定了要去學java，並且以找工作為目的的話，不建議自學，因為java想要零基礎自學到最後順利找到開發的工作，可以說基本是不可能的。一種情況除外，就是你對電腦編程有著異於常人的天賦可以無師自通，否則的話還是要去系統的培訓一下。只要你能跟著有經驗的人學，能有人帶你練習做項目，外加平時自己多寫代碼，多去接觸並理解新的知識點，最後找到開發的工作問題還是不大的。具體可以參考下這個網站網頁鏈接，希望我的回答能幫到你。

D. 15 歲學編程晚嗎

十五歲學編程晚么？當然不晚，我三十歲學拳也不晚，但沒有幼兒時候的伐毛洗髓和少年時候打下的底子，終究此生成就有限難窺天人。
我看題主今年十五，卻毫無少年英豪該有的銳氣，即便是開始日夜苦練編程，這輩子也不過是個碼匠。不過我給你指條明路，世上徒弟勝過師傅兒子強過老子事兒多了去，你家孩子還有救。想來你走上程序員之路 後有孩子起碼得三十歲，這十五年的准備也足夠你領你孩子上路打基礎。
我這有篇給孩子的築基代碼，一會兒私信給你，提前給老婆服葯調節生理周期，務必在10.24日那一天排卵，行房之時定義插入深度兩寸為淺即0，四寸為深即1，一字不錯地將我給你的築基篇輸入。此篇乃是我盜取的仙經，所以在你輸入之時，必有外魔來擾，你當嚴守本心忍精不射，務必待最後一個字元錄入完畢時將醞釀已久的精華注入，並在三秒鍾之內身體平躺小腿垂直立起，兩手於頭前合成箭頭形——即全身成回車形狀，且箭頭當指向西雅圖方向借微軟幾十年積攢之靈氣。
如是行事，令郎於胎中便會自行修煉築基篇。十月後，此子落地便向四方行七步，舉右手而唱詠之偈句：「Java,C,C++,C#,PHP,Python,VB ……唯我獨尊，今茲而往生分已盡」 這孩子生而為聖，半歲的時候就會有高人來渡他。 "小子,我看你骨骼驚奇,必是編程奇才,將來維護宇宙正義與和平的重任就交給你了!我這有本畢生編程總結的筆記送給你"，一個頭發鬍子花白散亂，格子襯衫沖鋒衣都有油點子的老人將如是說，切不可以貌取人將其趕走，這種大機緣不可錯過。從此你的兒子就會走上程序員之路，而你會發現，你積累的十五年知識在他兩歲時就已無法滿足他提出的問題。此時開始讓他閱讀那本筆記。三年後，孩子五歲時，此筆記也無法滿足他，他將走上自我探索的道路。再十年，和你現在一般年齡時，他已是代碼世界之王

E. LinuxC編程一站式學習的前 言

本書最初是為北京亞嵌教育研究中心的嵌入式Linux系統工程師就業班課程量身定做的教材之一。該課程是為期四個月的全日制職業培訓，要求學員畢業時具備非常Solid的C語言編程能力，能熟練地使用Linux系統，同時對計算機體系結構與指令集、操作系統原理和設備驅動程序都有比較深入的了解。然而學員入學時的水平是非常初級而且參差不齊的：學歷有專科、本科也有研究生；專業有和計算機相關的，也有很不相關的（例如會計專業）；以前從事的職業有和技術相關的也有完全不相關的（例如HR）；年齡從二十歲出頭到三十五六歲的都有。這么多背景、基礎、思維習慣和理解能力完全不同的人來聽同一堂課，大家都迫切希望學會嵌入式開發技術，投身IT行業，這就是職業教育的特點，也是我編寫本書時需要考慮的主要問題。
學習編程絕不是一件簡單的事，尤其是對於零基礎的初學者來說。大學的計算機專業有四年時間從零基礎開始培養一個人，微積分、線性代數、概率論、離散數學、組合數學、自動機、編譯原理、操作系統、計算機組成原理等一堆基礎課，再加上C/C++、Java、資料庫、網路工程、軟體工程、計算機圖形學等一堆專業課，最後培養出一個能找到工作的學生。很遺憾這最後一條很多學校沒有做好，據我們考查，來亞嵌培訓的很多學生基礎幾乎為零，我不知道為什麼。與之形成鮮明對比的是，只給我們四個月的時間，同樣要求從零基礎開始，最後培養出一個能找到工作的學生，而且還要保證他找到好工作，這就是職業教育的特點。
為什麼我說「只給我們四個月的時間」？我們倒是想教四年呢，但學時的長短我們做不了主，是由市場規律決定的。四年的任務要求四個月做好，要怎麼完成這樣一個幾乎不可能的任務呢？有些職業教育給出的答案是「實用主義」，打出了「有用就學，沒有用就不學」的口號，大肆貶低說大學里教的基礎課都是過時的、無用的，只有他們教的技術才是實用的。這種炒作很不好，我認為大學里教的每一門課都是非常有用的，基礎知識在任何時候都不會過時，倒是那些時髦的「實用技術」有可能很快就會過時了。
四年的任務怎麼才能用四個月做好？我們給出的答案是「優化」。現在大學里安排的課程體系最大的缺點就是根本不考慮優化。每個過來人都會有這樣的感覺：大一大二學了好多數學課，卻不知道都是干什麼用的，不明白為什麼要學。連它有什麼用都不知道怎麼能有興趣學好呢？到大三大四學專業課時，用到以前的知識了，才發現以前學的數學是多麼有用，然而早就忘得一干二凈了，考完試都還給老師了。回頭重新學，才發現很多東西以前根本沒學明白，現在真的學明白了，那麼前兩年的時間豈不是都浪費了？大學里的課程體系還有一個缺點就是不靈活，每門課必須佔用一個學期，必須由一個老師教，不同課程的老師之間沒有任何溝通和銜接，其實這些課程之間是相互依賴的，把它們強行拆開是不符合人的認知規律的。比如我剛上大學的時候，大一上半學期就被逼著學習C語言，其實C語言是一門很難的編程語言，不懂編譯原理、操作系統和計算機體系結構根本不可能學明白，那半個學期自然就浪費掉了。當時幾乎所有學校的計算機相關專業都是這樣，大一剛來就學C語言，有的學校更瘋狂，上來就學C++，導致大多數學生都以為自己會C語言，但其實都是半吊子水平，到真正寫代碼的時候經常為一個Bug搞得焦頭爛額，卻沒有機會再系統地學一遍C語言。因為在學校看來，C語言早在大一就給你「上完了」，就像一頓飯已經吃完了，不管你吃飽沒吃飽，不會再讓你重吃一遍了。顯而易見，如果要認真地對這些課程進行優化，的確是有很多水分可以擠的。
本書有什麼特點
 本書不是孤立地講C語言，而是和編譯原理、操作系統、計算機體系結構結合起來講。或者說，本書的內容只是以C語言為載體，真正講的是計算機和程序的原理。
 強調基本概念和基本原理，在編排順序上重視概念之間的依賴關系，每次引入一個新的概念，只依賴於前面章節已經講過的概念，而絕不會依賴於後面章節要講的概念。有些地方為了敘述得完整，也會引用後面要講的內容，比如說「有關××我們到第×章再仔細講解」，凡是這種引用都不是必要的依賴，可以當它不存在，只管繼續往下學習就行了。
 盡量做到每個知識點直到要用的時候才引入。過早引入一個知識點，講完了又不用它，讀者很快就會遺忘，這是不符合認知規律的。
本書面向什麼樣的讀者
這是一本從零基礎開始學習編程的書，不要求讀者有任何編程經驗，但讀者至少需要具備以下素質：
 熟悉Linux系統的基本操作。如果不具備這一點，請先參考其他教材學習相關知識，熟練之後再學習本書，《鳥哥的Linux私房菜》據說是Linux系統管理和應用方面比較好的一本書。但學習本書並不需要會很多系統管理技術，只要會用基本命令、會自己安裝系統和軟體包就足夠了。
 具有高中畢業的數學水平。本書會用到高中的數學知識。事實上，如果不具有高中畢業的數學水平，也不必考慮做程序員了。但並不是說只要具有高中畢業的數學水平就足夠做程序員了，只能說看這本書應該沒有問題，數學是程序員最重要的修養，計算機科學其實就是數學的一個分支，如果你的數學功底很差，日後還需要惡補一下。
 具有高中畢業的英文水平。理由同上。
 對計算機的原理和本質深感興趣，不是為就業而學習，不是為拿高薪而學習，而是真的感興趣，想把一切來龍去脈搞得清清楚楚而學習。
 勤於思考。本書盡最大努力理清概念之間的依賴關系，力求一站式學習，讀者不需要為了找一個概念的定義去翻閱其他書籍，也不需要為了搞清楚一個概念在本書中亂翻一通，只需要從前到後按順序學習即可。但一站式學習並不等於傻瓜式學習，有些章節有一定的難度，需要讀者積極思考才能領會。本書可以替你節省時間，但不能替你思考，不要指望像看小說一樣走馬觀花看一遍就能學會。
為什麼要學這本書而不是K&R
《The C Programming Language》（後文簡稱[K&R]）是公認的世界上最經典的C語言教程之一，這點毫無疑問。在C標准出台之前，K&R第一版就是事實上的C標准。C89標准出台之後，K&R跟著推出了第二版，可惜此後就沒有更新過了，所以不能反映C89之後C語言的發展以及最新的C99標准。本書在這方面做了很多補充。本書與其說是講C語言，不如說是以C語言為載體講計算機和操作系統的原理，而K&R只是為了講C語言而講C語言，側重點不同，內容編排也很不相同。K&R寫得非常好，代碼和語言都非常簡潔，但很可惜，只有會C語言的人才懂得欣賞它，K&R是非常不適合入門學習的，尤其不適合零基礎的學生學習。
本書「是什麼」和「不是什麼」
本書包括兩大部分：
 C語言入門。介紹基本的C語法，幫助沒有任何編程經驗的讀者理解什麼是程序以及怎麼寫程序，培養程序員的思維習慣，找到編程的感覺。前半部分改編自《How To Think Like A Computer Scientist: Learning with C++》（後文簡稱[ThinkCpp]）。
 C語言本質。結合計算機和操作系統的原理講解C程序是怎麼編譯、鏈接、運行的，同時全面介紹C的語法。位運算的章節改編自林小竹老師的講義；鏈表和二叉樹的章節改編自朱仲濤老師的講義；匯編語言的章節改編自《Programming from the Ground Up: An Introction to Programming using Linux Assembly Language》（後文簡稱[GroundUp]），在該書的最後一章中提到，學習編程有兩種Approach，一種是「Bottom Up」，一種是「Top Down」，它們各有優缺點，而我們需要將兩者結合起來。所以我編寫本書的思路是：第一部分Top Down；第二部分Bottom Up；第三部分可以算填補了中間的空隙，三部分全都圍繞C語言展開。
這本書定位在入門級，雖然內容很多，但不是一本網路全書，除了C語言的基礎知識要講透之外其他內容都不深入，書中列出了很多參考資料，是讀者進一步學習的起點。[K&R]的第1章是一個Whirlwind Tour，把全書的內容簡單概括了一遍，然後再逐個深入講解。本書也可以看作是計算機專業課程體系的一個Whirlwind Tour，學習完本書之後讀者有了一個全局觀，再去學習那些參考資料就應該很容易上手了。
為什麼要在Linux平台上學C語言？
用Windows學C語言不好嗎？
用Windows還真的是學不好C語言。C語言是一種面向底層的編程語言，要寫好C程序，必須對操作系統的工作原理非常清楚，因為操作系統也是用C語言編寫的，我們用C語言編寫應用程序可以直接使用操作系統提供的介面。既然你選擇了本書，你一定了解：Linux是一種開源的操作系統，你有任何疑問都可以從源代碼和文檔中找到答案，即使你看不懂源代碼，也找不到文檔，也很容易找個高手教你，各種郵件列表、新聞組和論壇上從來都不缺樂於助人的高手；而Windows是一種封閉的操作系統，除了微軟的員工別人都看不到它的源代碼，只能通過文檔去猜測它的工作原理。更糟糕的是，微軟向來喜歡藏著掖著，好用的功能留著自己用，而不會寫到文檔里公開。本書的第一部分在Linux或Windows平台上學習都可以，但第二部分和第三部分介紹了很多Linux操作系統的原理以幫助讀者更深入地理解C語言，所以後兩部分只能在Linux平台上學習。
Windows平台上的開發工具往往和各種集成開發環境（Integrated Development Environment，IDE）綁在一起，例如Visual Studio、Eclipse等。使用IDE確實很便捷，但IDE對於初學者絕對不是好東西。微軟喜歡宣揚傻瓜式編程的理念，告訴你用滑鼠拖幾個控制項，然後單擊一個按鈕就可以編譯出程序來，但是真正有用的程序有哪個是這么拖出來的？很多從Windows平台入門學編程的人，編了好幾年程序，還是只知道編完程序單擊一個按鈕就完事了，把幾個源文件拖到一個項目里就可以編譯到一起了，如果有更復雜的需求他們就傻眼了，因為他們腦子里只有按鈕、菜單的概念，根本沒有編譯器、鏈接器、Makefile的概念，甚至連命令行都沒用過，然而這些都是初學編程就應該建立起來的基本概念。另一方面，編譯器、鏈接器和C語言的語法有著密切的關系，不了解編譯器、鏈接器的工作原理，也不可能真正掌握C語言的語法。所以，IDE並沒有幫助你學習，而是阻礙了你的學習，本來要學好C編程只要把語法和編譯命令學會就行了，現在有了IDE，除了學會語法和編譯命令，你還得弄清楚編譯命令和IDE是怎麼集成的，這才算學明白了，本來就很復雜的學習任務被IDE搞得更加復雜了。Linux用戶的使用習慣從來都是以敲命令為主，以滑鼠操作為輔，從學編程的第一天起就要敲命令編譯程序，等到你把這些基本概念都搞清楚了，你覺得哪個IDE好用你再去用，不過到那時候你可能會更喜歡vi或emacs而不是IDE了。
體例說明
像The quick brown fox jumps over the lazy dog這樣的字體在本書中是代碼字體。這種字體的名稱是Dejavu Sans Mono，為什麼我要提倡用這種字體呢？第一，它是等寬字體，因此適合做代碼字體。第二，它的1和l、0和O區分得非常清楚（我在教學中發現初學者很容易把這些字元抄錯），因此它比Courier New更適合做代碼字體。第三， 它是我的Linux圖形終端的默認字體，採用這種字體排版可以使得看書和看屏幕的感覺很一致，希望讀者在看這本書時也會有這種Dejavu（似曾相識）的感覺。
像下面這樣有邊線的是代碼：
#! /bin/sh
VAR=1
VAR=$(($VAR+1))
echo $VAR
沒有邊線的是終端顯示，包括輸入的命令和程序運行結果，例如：
$ VAR=1
$ VAR=$(($VAR+1))
$ echo $VAR
2
本書中統一用$表示Shell提示符。
加粗的字句表示強調。
在定義一個名詞時會給出它的英文名稱，例如集成開發環境（Integrated Development Environment，IDE），通過書後的索引可以找到這些定義在書中首次出現的位置。
致謝
本書的寫作得到了北京亞嵌教育研究中心的全力支持，尤其感謝李明老師和何家勝老師。沒有公司的支持，我不可能有時間有條件寫這本書，也不可能有機會將這本書公開在網上。
然後要感謝亞嵌教育的歷屆學員和各位老師，在教學和討論的過程中我經常會得到有益的啟發，這些都促使本書更加完善。在本書的寫作過程中，很多讀者為本書提出了很有價值的建議，很多建議是熱心網友通過在線評論提出的，有些網友我只知道ID或E-mail。在此向他們表示感謝。
感謝幫助過我的老師們：李明、何家勝、邸海霞、郎鐵山、朱仲濤、廖文江、韓超、秦蔚、吳岳、張 、邢文鵬、何曉龍、林小竹、衛劍釩、郭同彬、王波、王磊。
感謝熱心網友：ddd、wuyulei、commapopo、田偉、田雨、daidai、鄧楠、杜朴風、Zoom.Quiet、陳莉君老師、楊景、章鈺、chen、Jiawei Zhang、waterloo、張現超、曾宇、董俊波、RobinXiang、劉艷明、been2100、cleverd、juicerococo、徐斌、cyy、Linux_Xfce、馮海雲、侯延祥、churchmice、codycody23、syfeagle、王公僕、劉敏、Laciq、yuchen、陸楊、陳楊希、love_wc3、姚磊、芝麻、wadenx、沈震、sunbingfly、mick、baaluck、曹帥軍、zhoudy、朱夜光、刺蝟、leezhenfeng、王兆宏、徐凱、碼匠、況海斌、尹志偉、王星。
還要感謝電子工業出版社博文視點資訊有限公司的周筠老師和李冰老師的大力支持，感謝江立編輯嚴謹細致的工作。
在寫作過程中我遇到過很多困難：工作繁忙、對未來迷茫、生活壓力大、缺乏安全感、個人瑣事等。然而有這么多熱心的同學、老師、朋友、網友在等著閱讀我的書在線更新的內容，給我提建議，希望我把書改得更完善，這是我堅持寫下去的最大動力。謝謝你們！
由於作者水平十分有限，沒寫過C編譯器和C標准庫，所以疏漏之處在所難免，如有錯誤歡迎廣大讀者朋友批評指正。寫書是一件嚴肅的事，書中的錯誤所有人都看得見，白紙黑字賴不掉的。我教過的很多學生都在大學里學過C語言，甚至考過二級，但程序寫得一塌糊塗，連最基本的概念都搞錯了，以前學過的C語言教材中的錯誤在他們腦子里根深蒂固，即使我糾正多次，他們仍然只記得以前學過的錯誤概念。這種有基礎的學生還不如沒有任何基礎的學生教起來容易。我非常害怕我教給別人的知識也是錯的，所以我仔細研究了C99之後才敢動筆寫書。這本書涵蓋的話題比較廣泛，我竭盡全力也不足以保證書中的內容全部正確，還要依靠社區的力量一起來完善這本書，這樣才能真正對讀者負責，所以我選擇將這本書開源。。
希望本書能成為你求學道路上的第一個夥伴。
宋勁杉
2009年7月22日

F. 工業機器人有示教在再線編程與離線編程兩種方法什麼場合適合用示教在再線編程，什麼時候適合用離線編程

隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)製造出世界上第一台工業機器人，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用。

【沒有更好，只有更適合】

機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落後，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一定比開車適合。下面請來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。

【示教編程】

首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之後，把走過的路記錄下來，以後讓機器人重復走這條路，這就是示教編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統天下了。下面是從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。

目前，大部分機器人應用仍採用示教編程方式，並且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多。總結一下，示教編程有以下優缺點：

優點：

編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。

缺點：

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

3、示教器種類太多，學習量太大。

4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。

5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。

【離線編程】

手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。

隨著機器人應用領域的擴展，示教編程在有些行業顯得力不從心了，於是，離線編程逐漸成為當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程。離線編程，是通過軟體，在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然後在軟體中模擬與調整軌跡，最後生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。

如同示教編程離不開示教器一樣，說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。

優點：

1、能夠根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。

像打磨、噴塗行業，不再像搬運時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特徵】等軌跡生成方式，可以應用於不同的場景上。

2、可以控制大部分主流機器人。

示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機器人庫，在雲端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機器人品牌，同時也支持國內的大多數機器人品牌，像廣數、新時達等。

3、可以進行軌跡模擬、路徑優化、後置代碼的生成。

這是區別於示教編程的一個顯著的優點。軌跡生成後可以在軟體中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然後可以對生成的軌跡進行優化，這些只需要在虛擬環境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡後還可以進行模擬以及對生成的軌跡進行優化，最後只需點擊一下後置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。這些看來復雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點幾下就可以完成了。

4、可以進行碰撞檢測。

因為系統執行過程中發生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執行過程中出現問題的地方。這個聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序模擬的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成後置程序的時候，會對後置的機器人數據做最後的檢測過濾，如果發現有不符合程序正常運行的數據，會拒絕生成後置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。

5、生產線不停止的編程

示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對於一個新的零件，總要停下生產線來編程，導致機器人被閑置，造成資源浪費。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就同時在旁邊設計下一批零件的軌跡了，這就是工業4.0之中的效率。已經有許多用戶採用RobotArt離線編程軟體，在生產時進行同步編程了。

缺點：

1、對於簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用，這些應用只需示教幾個點，用示教器很快就可以搞定，而對於離線編程來說，還需要搭建模型環境，如果不是出於方案的需要，顯然這部分工作的投入與產出不成正比。

2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響，我們需要採用各種辦法來盡量消除這些誤差。

從總體上看，離線編程仍處於發展階段，在一些復雜應用中，有些技術尚待突破。但由於機器人的應用越來越復雜化，從長遠上看，離線編程是時代發展的一項重要技術。雖然以RobotArt，RobotMaster為代表的國內外離線編程軟體，在工業或是教學上也得到了廣泛的應用，但個人認為在現有的功能上可以從以下方面進一步得以發展：

1、友好的人機界面，直觀的圖形顯示。這兩者對於操作者來說都是非常重要的，人機界面友好、圖形顯示直觀能夠讓初學者易懂，有想繼續學習的慾望首先就是軟體設計的一個很大的成功。

2、可以對錯誤進行實時預報，避免不可恢復錯誤的發生。

3、現有的離線編程模擬軟體應該提高數模建立的合理性。由於離線編程系統是基於機器人系統的圖形模型來模擬機器人在實際工作環境中的工作進行編程的，因此為了能夠讓編程結果很好的符合實際，系統應能夠計算模擬模型和實際模型之間的誤差，並盡量減少二者的誤差。

【選擇適合你的】

再回到本文開始的話題，示教編程與離線編程並不是對立存在的，而是互補存在的，在不同的應用領域，根據具體情況，選擇能幫你提高工作效率的、能提高工作質量的一種編程方式。而且在看來，離線編程有時還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業內常用的一種辦法。

機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，簡單來說，如果沒有離線編程，也許機器人還只能幹搬運、碼垛這些力氣活，永遠無法成為打磨、噴塗、雕刻行業的新生代「工匠」。

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