abbplc編程手冊

❶ ABB PLC的編程軟體、畫面組態軟體、觸摸屏編程軟體 分別是什麼

PLC的編程軟體:PS501,3s software 公司的codesys
觸摸屏編程軟體:CP400 Soft V1.1

❷ abb機器人怎麼編程語言

首先先了解abb編程語言，ABB編程語言叫RAPID，屬於運動級編程語言，運動級語言，離不開相關的運動指令，我下面先列舉4個，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工業機器人基本運動指令格式分為 運動方式，目標位置，宏遲運行速度，轉彎半徑，工具中心點等5個部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一種運動指令是：關節運動指令MoveJ

其運動特點是：機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑唯一，常用於機器人在較大空間范圍內移動。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二種運動指令是：直線運動指令MoveL

其運動特點是：機器人線性運動方式至目標點，運動路徑為當前點與目標點兩點決定一條直宏嫌線，運動路徑唯一，常用於機器人在工作狀態移動。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：圓弧運動指令MoveC

其蔽絕李運動特點是：機器人做圓周運動

指令示例：機器人通過中心點，以圓弧移動方式運動至目標點，需要有當前點，中間點和目標點三點決定一段圓弧，運動路徑唯一，可能出現死點，常用於機器人在工作狀態移動。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：絕對位置運動指令MoveAbsJ

其運動特點是：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，此點一般可以作為機器人回零。盡量避免在正常生產動作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工業機器人四種運動指令講解，希望對初學者有所幫助。歡迎轉載，討論 互動！！！

❸ abb基本編程指令語言是什麼

ABB用的機器人編程語言是RAPID。

RAPID是一種高級程序設計語言，它主要用於控制ABB工業機器人，是由ABB在1994年和S4控制系統一起引進的，取代了ARLA編程語言。

不同公司用的工業機器人的編程語言是不一樣的，比如在機械臂領域實力較強的ABB公司用的是RAPID語言，工業機器人編程語言還有VAL3、AS等等。

❹ ABB機器人編程」movelsync「命令裡面調用例行程序如何操作。

MoveLSync - Moves the robot linearly and executes a RAPID procere
basic example for this instruction
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
The TCP of the tool, tool2, is moved linearly to the position p1 with speed data v1000 and
zone data z30. Procere proc1 is executed in the middle of the corner path at p1.
指令結構如下：
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\悄啟WObj] ProcName
你棗運猛可以到ABB機器人凳橋編程手冊裡面找到關於該指令的詳細介紹

❺ abb變頻器的參數設定步驟

一、變頻器的簡朴本地啟動

1. 首先確定空開閉合，接觸器得電；

2．按LOC/REM使變頻器為本地控制模式

3. 按PAR進入控制盤的參數設置模式

用雙箭頭鍵選到99參數組，然後用單箭頭鍵選擇04，ENTER進入

99.04 電機傳動模式 (DTC)

DTC 變頻器設定值為轉速 (多數情況下用這種模式)

SCALA 變頻器的設定值為頻率

選擇好模式後按ENTER確認 （取消按ACT返回）

4. 按ACT回到當前狀態

5. 按REF，選擇上下調節鍵，輸入指定的參數後，按ENTER確認

6. 按啟動鍵，變頻器啟動

至此，完成了一個變頻器簡單的本地運行過程

假如需要將已顯示的實際信號替換顯示成其他的實際信號，可以按以下步驟進行操作：

1. 按ACT進入實際信號顯示模式；

2. 選擇需要改變的參數行，按ENTER進入；

3. 按單雙箭頭鍵，選擇要顯示的參數或改變參數組；

（常用的幾個顯示信號：

01.02 電機的實際轉速 SPEED

01.03 傳動輸入頻率的實際值 FREQ

03.20 變頻器最後一次故障的代碼 LAST FLT）

4. 按ENTER確認並返回實際信號顯示模式； （取消直接按ACT）

二、上傳和下載
如何將已經設置好電機需要上傳到CDP-312操作面板上:

1. 激活可選設備的通訊

確認98.02 COMM.MODULE LINK設定為FIELDBUS

98.07 COMM PROFILE 設定為ABB DRIVES

2. 按LOC/REM切換到L本地控制狀態；

3. 按FUNC進入功能模式；

4. 按單雙箭頭鍵進入UPLOAD功能按ENTER執行上傳，完成後自動切換到當前信號顯示模

式；、

5. 如果要將控制盤從一個傳動單元移開前，確認控制盤處於遠程式控制制模式狀態（可以

按LOC/REM進行改變）

如何將數據從控制盤下載到傳動單元：

1. 將存有上傳數據的控制盤連接到傳動設備；

2. 確認處於本地控制模式（可以按LOC/REM選擇）；

3. 按FUNC 進入功能模式；

4. 進入DOWNLOAD 下載功能，按ENTER執行下載。

三、PLC與變頻器PROFIBUS-DP通訊

為了實現變頻器與PLC之間的通訊，首先確定通訊模板已安上，然後把DP網線安裝好。

此時需要在本地模式下（按LOC/REM選擇）設定和確認以下參數：（按FAR進入參數選擇

模式，用單雙箭頭選擇，ENTER鍵進入參數或參數組的設定）

1、98.02 COMM.MODULE LINK 選擇FIELDBUS這一個值，表示RPBA-01通訊摸板被激活；灶肆

98.07 COMM PROFILE 選擇值為ABB DRIVES，作用是選擇傳動單元的通訊協議；

2、10.01 EXT1 STRT/STP/DIR選擇值為 COMM.CW 定義外部控制地，用於啟動、停機、

轉向的命令的連接和信號源;

3、10.02 同10.01;

4、10.03 REF DIRECTION 定義電機的轉向

FORWARD 正向

REVERSE 反向

REQUEST 答應用戶定義轉向（選定此項）；

5、16.01 Run Enable 運行使能

設為 YES；

6、16.04 FAULT RESET SEL 選擇故障復位的信號源

選值為COMM.CW（現場匯流排控制）。如果10.01 和 10.01已經設定為COMM.CW則此參信圓數自

動激活；

7、11.02 EXT1/EXT2/ SELECT選擇控制字的控制源

值為COMM.CW；

8、11.03 EXT REF1 SELECT 選擇給定值源

值為COMM.REF；

11.04 EXT REF1 MINIMUM 設定電機的最小轉速

值為0rpm;

11.05 EXT REF1 MAXIMUM設定電機的最大轉速

值為1400rpm；

9、22.01 ACC/DEC SEL選擇當前的加減速時間

值為ACC/DEC 1；

10、22.02 ACCEL TIME1 定義加速時間

值為1.50s；

11、22.03 STOP FUCTION 定義減速時間

值為0.50s；

12、51這組參數只有安裝了現場匯流排適配滑辯塌器模塊並且該模塊被參數98.02激活後才是可

見的。

51.01 通訊協議 值為PROFIBUS-DP；

15、51.02 值為變頻器地址；

16、51.03 通訊速率 值為1500（1.5mbpa）；

17、51.04 DP通訊協議 值為PPO4； 全國免費服務熱線咨詢:4008818160

18、51.05 (PZD3 OUT) 改為3 ；

19、51.06 (PZD3 IN) 改為6 ；

20、51.07 （PZD4 OUT） 改為7 ；

21、51.08 (PZD4 IN) 改為10 ；

22、51.09 (PZD5 OUT) 改為8 ；

23、51.10 (PZD5 IN) 改為11 ；

24、51.11 (PZD6 OUT) 改為9 ；

25、51.12 (PZD6 IN) 改為12 ；

26、92.01 302（固定）；

27、92.02 102 變頻器實際轉速值作為主實際信號的第二個字（ACT1）發送

28、92.03 104 變頻器實際電流值作為主實際信號的第三個字（ACT2）發送

29、92.04 110 IGBT溫度值作為輔助實際信號的第一個字（ACT3）發送

30、92.05 320 以最後一次故障代碼作為輔助實際信號的第二個字（ACT4）發送

設定完畢後觀察通訊模板狀態燈狀態，此時如果兩個亮兩個綠燈，說明通訊成功；有紅

燈亮，說明通訊失敗。

四、變頻器的一些參數設置

1、轉速極限值和加速、減速工夫

20.01 最小轉速

20.02 最大轉速

22.02 加速時間

22.03 減速時間

22.04加速時間

22.05減速時間

2、堵轉保護

30.10

30.11

30.12

3、欠載保護

30.13

30.15

4、電機缺項

30.16

5、通訊故障

30.18

30.19

30.20

30.21

6、參數鎖

用戶啟用參數鎖定功能可以防止對參數的誤調整

16.02

16.03

具體信息請參考《ACS800標准應用程序7.0X》

五、PROFIBUS-DP現場控制器（PLC）的設置

1．安裝ABB變頻器GSD文件 ABB_0812.GSD；

2．在系統PROFIBUS-DP硬體配置中添加從站ABB Drives RPBA-01，站號為2（或其它站

號）插入PPO Type Mole為4；

3．在2號（或其他）從站的參數設置中，將Operation Mode改為Vendor Specific（即

ABB傳動協議）；

4．其它為默認配置；

5．將配置下載到主站中。

6．這樣主站對從站2的輸入區（OUTPUT）的數據構造為：

Output：

含義：

第一個字

用於ABB傳動通信協議的控制字CW

第二個字

變頻器的給定值REF1

第三個字

變頻器的給定值REF2

第四個字

變頻器的給定值REF3（由ACS800變頻器參數90.01決定）

第五個字

變頻器的給定值REF4（由ACS800變頻器參數90.02決定）

第六個字

變頻器的給定值REF5（由ACS800變頻器參數90.03決定）

7．主站對從站2的輸入區（INPUT）的數據構造為：

Input：

含義：

第一個字

用於ABB傳動通信協議的狀態字SW

第二個字

變頻器的實際值ACT1（由ACS800變頻器參數92.02決定）

第三個字

變頻器的實際值ACT2（由ACS800變頻器參數92.03決定）

第四個字

變頻器的實際值ACT3（由ACS800變頻器參數92.04決定）

第五個字

變頻器的實際值ACT4（由ACS800變頻器參數92.05決定）

第六個字

變頻器的實際值ACT5（由ACS800變頻器參數92.06決定）

PLC與變頻器通訊-PLC側應用

PPO4

ACS800-ABB Drives RPBA-01

控制字1未使用位按說明部分：常0或常1在db內已經寫入無需更改

就緒可以合閘時控制字w#16#476

已合閘未運行時控制字w#16#477

運行時控制字w#16#47F

❻ abb基本編程指令語言

編程指令精講
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 當機器人的TCP進入你所設定的WORLDZONE後，你所指定的一個DO信號就會自動被設定為你在指令中所定義狀態。WZLimUp當機器人的TCP或關節將進入你所設定的WORLDZONE之前，機器人會停下來，並報警。 WORLDZONE的使用必須使用POWER＿UP ROUTINE進行啟動。 2、ACCSET
運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 機器人加速度百分比（num) Ramp: 機器人加速度坡度（num)
應用： 當機器人運行速度改變時，對所產生的相應加速度進行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環時間，系統默認值為AccSet100,100; 限制： 機器人加速度百分率值最小為20，小於20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小於10以10計 機器人冷啟動，新程序載入與程序重置後，系統自動設置為默認值。
這樣，你們就可以根據實際需要進行設定了 3、LoadID
Load Identify這是ABB機器人工具和載重的重量和重心數據的識別功能。你只需要執行一下這個程序，你就可以輕松設定TOOLDATA和LOADDATA了。為機器人設定正確的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，這是因為有了正確的數據設定以後，機器人在進行運動運算時，能更好地進行各軸扭矩的控制。有防地防止了輸出功率的過大或過小，而造成機器人電機和機構的異常損壞。 4、PDispSet
在激光焊接與打標的應用中，通常在一個加工平面內，有幾十個加工點。如果因為夾具或滑台的原因造成所有加工點向一個方向整體偏移，這時對這幾十個點重新教一次的話，這樣工作量是相當大的。有沒有簡單的方法應對這種情況呢？答案是有的，這就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需對xp100的X和Y對偏移的方向進行整體補償，這樣一來，幾十個點就校正過來了。一般地，Z方向不用調整，因為要在激光焦距上。 在執行的移動指令前加上PDispSet xp100;，後面跟著的移動指令如MOVEJ MOVEL就會在X和Y方向加入XP100的偏移量。