陀螺編程

㈠ 用java編程通過陀螺儀感測器使得使用兩個大型電機做驅動和轉向小車偏離已規劃的路線回歸軌跡

用java編程通過陀螺儀感測器使得使用兩個大型電機做驅動和轉向小車偏離已規劃的路線回歸軌跡 用java編程通過陀螺儀感測器使得使用兩個大型電機做驅動和轉向小車偏離已規劃的路線回歸軌跡

㈡ 求數控車床大神幫忙，求這個陀螺的G71編程的詳細過程

G99;每轉進給
M03S800;
T0101;
G00X35Z2;
G71U1.5R1.5;
G71P10Q100U0.1W0.05F0.3;
N10G00X0;
G1Z0F0.08;
G1X4Z-4F0.03;
G2X24Z-14R14;
G1X28F0.05;
G3X32Z-16R2
N100 G1Z-27F0.05;
G00X100Z100;
T0202;刀寬3MM。假設後面直徑10長5
G00X35Z-23.05;
G1X10.05F0.08;
G0X35;
G0Z-25.5;
G1X10.05;
'G0X37;
G0Z-28.05;
G1X9.5;
G0X33;
G0Z-22.7;
G1X32;
G1Z-23,C0.2E0.03;
G1X10;
G1Z-28,C0.2E0.03;
G1X0.5;
G0X50;
G00X100Z100;
M30;

㈢ 小學生機器人編程如何入門

對於工科領域來說，脫離實踐的學習都是膚淺的，對於控制這種強調經驗的技術更是如此。如果去問一個程序員怎麼學習一塊技術，他必然讓你去多編程。機器人領域也是。如果想把基本功打扎實，那麼實踐更是必不可少了。

對於普通學生入門來說 一款合適的機器人平台 + 入門級的控制演算法進行試驗。同時深入地學習相應地理論知識。對於一個有控制基礎，需要現學現用的工作者來說，啃一本諸如《現代控制工程》的書籍，在工作者演練，下面的平台內容直接略過。關於平台的選擇和相應的學習教程，我放在最後，防止大圖分散了重點。

先結合機器人來說一下控制。對於設計任何一個控制系統來說，需要了解自己的輸入、輸出、控制元件，和演算法。在一個簡易的機器人系統里，分別對應的原件是：
輸入 --- 感測器 （聲吶，紅外，攝像頭，陀螺儀，加速度計，羅盤）
控制元件 --- 電機
控制演算法 --- 控制板 （小到單片機，大到微機）
輸出 --- 你的控制目標 （比如機器人的路徑跟蹤）

對這四方面都有了解之後，才能基本對機器人的控制有一個較為感性的認識。這是入門的基礎。如果你對輸入和輸出做一個測量，比如用電機將某個輪子的轉速從10加速到100，把這個測量勾畫出來，那麼這一個響應曲線。如何將電機准確快速地從10加速到100，這就需要一個簡易的反饋控制器。

上面所說的各個感測器元件，都有廉價版可以購買學習，但隨之引入的問題就是他們不精確，比如有雜訊。消除這個雜訊，你就需要在你的控制系統中引入更多的控制單元來消除這個雜訊，比如加入濾波單元。

上面說這么多，只是想表達，理論和演算法都是有應用背景的，但同時，學習一些暫時無法應用的演算法也並不助於入門，甚至可能走偏門，覺得越復雜越好。所有的工程應用者都會說某某演算法非常好，但是經典還是PID。倘若不親手設計一個PID系統，恐怕真的領略不到它的魅力。我大學本科的控制課程包含了自動控制理論和現代控制理論，但是直到我設計一個四旋翼無人機的時候，才真正建立了我自己對機器人控制的理解。

推薦的那本《現代控制工程》是一本非常經典的專業書籍，需要理論知識，再進行詳細的學習。我的建議是先玩，玩到需要時，認真學習這部分理論。

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推薦一些機器人平台。核心都涉及到運動控制。

基於arino的機器人平台是最大眾的平台了，這是一個開源社區，很多關於機器人的簡易設計和控制演算法實現都能在google得到。淘寶arino機器人，包括arino控制板和各類簡易感測器，幾百塊之內錢都能得到。

同時推薦一下Udacity上的Robotics課程，基於arino也都能實現完成。國外的有些Robotics課程使用的都是Lego Mindstorm作為實驗平台（略土豪版）。紅外，聲吶，陀螺儀這些感測器Lego都有，同時它的電機也可以實現閉環控制。

Imperial College London的Robotics課程就是以Lego為實驗平台的，Andrew Davison的課件上所有的理論都可以用Lego實現Andrew Davison: Robotics Course。如果這些都玩膩了，可以試試玩一個機器人飛行控制，比如四旋翼飛機。飛行器是六自由度控制，因此比小車要更加具有挑戰性，也需要更精確的控制系統。下面這是我以前的一個四旋翼DIY，基於arino MultiWii的。依舊淘寶四旋翼飛行器。
MultiWii是一個基於arino的開源飛控平台，所有c代碼都可得，不多於一兩萬行。如果把這些都研究透了，相比已經是專業水平了。
以上機器人家上看到的，望採納，謝謝