ros腳本學習

A. 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

B. ros腳本命令中get命令和find命令的具體格式和用法是什麼

在網上的很多資料中對find命令的解釋是查找字元串或數組中第一個出現查找內容的位置.
如：:put[:find abcdcba cd] 屏幕返回：2 這個不難理解但下面find的用法本人實在理解不來，命令如下：:put [/interface :find name=pppoe-out]

C. ROS 開機自動運行腳本。如何實現

/system scheler add start-time=startup name=start on-event=腳本名字/system script job remove

D. ros腳本怎麼用

進入winbox
在菜單中選system-script-
跳出一對話框，script list
點+
在跳出的對話框中的source，即較大的空白處
將ros腳本粘貼進去，腳本名字可以任意，其它選項可以保持不動。
如自動綁定arp，就是讓ip為靜態的的腳本
:foreach i in [/ip arp find dynamic yes ] do={/ip arp add -from $i}
就是將一行粘貼後，點OK
然後，在script list對話框中，選擇建好的腳本，點run script 按鈕即可。

其它的就不展開講了

E. 想做個Ros5.25的動態限速腳本,請高手幫助！

如果自己玩可以用ROS，學校不建議用ROS，省錢不討好的事，

推薦一款集客網關有免費版，中文的可以滿足你的要求

ros手動限速

winbox---queues----simple queues

點「+」，NAME里隨便填，下面是IP地址的確定

①Target Address 不管，Dst. Address里填 你要限制的內網機器的IP，比如我這里有個 1號機器 IP為 192.168.1.101，那dst.address 里就填 192.168.1.101 然後是/32（這里的32不是指掩碼了，個人理解為指定的意思）！

②interface里 記著要選你連接外網那個卡，我這里分了「local和public」，所以選public

③ 其他的不管，我們來看最重要的東西拉，Max limit ，這個東西是你限制的上限，注意的是 這里的數值是比特位，比如我要限制 下載的速度為 500K 那麼就填入多少呢？ 500 X 1000 X 8=400 0000=4M。

④ 另外，很多朋友都有個疑問，到底一般的用戶會有多大流量呢？一般的網路游戲，如 夢幻西遊 傳奇 封神榜 等等，其下行在 20Kbps以內！ 最耗網路資源的就是下載-----我們就是為了限制它拉，其次是VOD點播，一般DVD格式的大約要 2M多吧，所以你看情況限制拉 別搞的太絕！！！

限速腳本：
:for aaa from 2 to 254 do={/queue simple add name=(queue . $aaa) dst-address=(192.168.0. . $aaa) limit-at=0/0 max-limit=2000000/2000000} 說明：
aaa是變數
2 to 254是2~254
192.168.0. . $aaa是IP
上兩句加起來是192.168.0.2~192.168.0.254
connection-limit=50是線程數這里為50
max-limit=2000000/2000000是上行／下行
使用：
WinBox-System-Scripts-＋
Name(腳本名程)
Source(腳本)
OK-選擇要運行的腳本-Run Script

ROS限速的極致應用

一般我們用ros限速只是使用了max-limit，其實ros限速可以更好的運用。比如我們希望客戶打開網頁時速度可以快一些，下載時速度可以慢一些。ros2.9就可以實現。

max-limit------我們最常用的地方，最大速度
burst-limit--------突破速度的最大值
burst-thershold--------突破速度的閥值
burst-time-------突破速度的時間值

解釋一下圖片的限制意義

當客戶機在30秒（burst-time）內的平均值小於突破速度閥值（burst-thershold）180K時，客戶機的最大下載速率可以超過最大限速值（max-limit）200K，達到突破最大值（burst-limit）400K，如果30秒內平均值大於180K，那客戶機的最大速度只能達到200K。

這樣也就是當我們開網頁時可以得到一個更大的速度400K，長時間下載時速度只能得到200K，使我們的帶寬可以更有效的利用

動態限速
ROS動態限速（檢測外網總速度進行限速開關）廢話不說先看腳本原理：
以下操作全部在WINBOX界面里完成
介紹：可以實現在總速度不超過9M的情況下自動關閉所有生成的限速規則在總速度超過18M的時候自動啟動所有生成的限速規則。
說明：在輸入腳本內容時不要把兩邊的（）帶上，那個是為了區分非腳本字元。
總速度=你的外網網卡當前速度。

打開 /system/scripts
腳本:
:for aaa from 1 to 254 do={/queue simple add name=(ip_ . $aaa) dst-address=(192.168.0. . $aaa) interface=wan max-limit=256000/800000 burst-limit=1000000/3000000 burst-threshold=128000/512000 burst-time=30s/1m }

上面是生成限速樹，對網段內所有IP的限速列表！

下面進入正題：
腳本名：node_on
腳本內容：（:for aaa from 1 to 254 do={/queue sim en [find name=(ip_ . $aaa)]}）
腳本名：node_off
腳本內容：（:for aaa from 1 to 254 do={/queue sim dis [find name=(ip_ . $aaa)]}）

scripts（腳本部分）以完成
打開 /tools/traffic monitor

新建：
名：node_18M traffic=received trigger=above on event=node_on threshold:18000000
新建：
名：node_9M traffic=received trigger=below on event=node_off threshold:9000000
在輸入腳本內容時不要把兩邊的（）帶上，那個是為了區分非腳本字元。

F. ros 任務計劃腳本

不用任務計劃腳本的，只需要
在firewall設幾條規則就可以了。
在filter rules中，增加
general中，chain選擇forward，其實，就這值是默認值。在src. address中，寫入你要控制的IP，如
192.168.0.9-192.168.0.251,注意都要半形的，中間可以使用一個減號表示一段。
重點是extra中，有一項是time，展開後，可以選擇時間，還可以選擇周一至周日。
action中，你根據你寫入的時間選擇accept或就drop。
如前面增加了accept，再增加一條drop就可以了。
其實，在winbox中操作很簡單的，用文字描述還真麻煩啊。
注意：你的ROS的時間要准確，在system---clock中調整你的時間。
網路中有校對你ROS時間的設置教程的。
在clock中，time zone，即時區，我們選擇+08:00。
不知你使用的ros的版本是什麼，我記得老一點的ROS時區是要寫0的，不然時間執行上有問題的，是ros中的一個bug。這個你可以試試就可以了。反正，這里加了8，你就按標准時間來，不加8，你就在extra中的time中計算入就可以了。新一些的版本沒有。
另外，你一定要使用計劃腳本，在system ---scheler加入腳本，具體我就細說了，太麻煩了。
有簡單的，我就不喜歡煩的東西。