pixhawk飛控如何編譯
1. 請問Pixhawk是比較好的開源飛控板了吧是否支持自己編寫飛控代碼還是指支持PID調參而已呢
apm系列裡頂級的了。
裡面預置了PID的飛控程序，可以只調參就能飛，
但作為開源飛控，當然也可以自己編程。
性能做一般的飛控肯定夠用，其實性能跟你寫演算法的能力也相關。
詳細的東西，你可以去相關論壇里逛逛問問。
BTW：你是Michael Dou·bi？
2. 怎麼給pixhawk空板刷bootloader
步驟：
1.編譯最新的bootloader。 從github下載最新的bootloader，make編譯，得到px4io_bl.bin和px4fmu2_bl.bin文件；
2. 打開J-Link，注意最好用高版本的，我的用的是V4.74b。刷F100 MCU時，選擇STM32F100C8.jflash，如下圖：
5. 最後，connect連接，erase chip擦除整塊flash，最後program或者Auto下載bin文件，成功了會有success的提示。
6. 這樣就可以了，之後就可以用mission planner通過USB刷固件。
3. 編譯pixhawk提示-Wfatal出錯怎麼辦
下載一個eclipse IDE for JAVA Developer軟體
下載一個ADT插件。
打開eclipse開發環境，點擊help----install new software-------add
新建一個android系統環境變數，將SDK文件夾的platform-tools文件夾路徑和tools文件夾路徑添加上去。
在PATH變數中添加你修改的環境變數，篩選你需要編譯的文件。
4. 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發
以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，
如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；
另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖：
將MAIN_STATE_MANUAL替換成MAIN_STATE_ALTCTL即可。
5. 如何用eclipse編譯pixhawk飛控
PIXHAWk飛控介紹
http://wenku..com/link?url=_-c2y0ldnBdsweVfOjC5-WPoa
6. pixhawk 軟體開發用什麼編譯器
pixhawk 軟體開發編譯器：
中文官網推薦的是：兩款推薦的編譯器分別為Sublime Text 3（不受限制的「自由」編譯，可在Windows，Linux和Macintosh系統上運行）和Notepad+ +（免費，開源）。 當然可以使用eclipse。
另外官網提供win、linux、mac下的開發包，使用git管理。
7. ubuntu 環境下怎樣編譯pixhawk px4源碼
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
8. 如何用開源飛控Pixhawk進行二次開發
以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，
如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；
另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖
9. 閱讀修改APM/Pixhawk的飛控代碼需要很深厚的C++知識和技巧么
不需要精通，但一定要熟練，最起碼之前用過或讀通過其他的大型SDK，在此前提下才能夠無障礙閱讀，
不然的話，也可以把Pixhawk作為第一個使用的大型SDK來學習，
區別就是後者會辛苦會慢一些，
不過誰也都是從菜鳥過來的，不要慫放手干就行了。
10. 怎樣用eclipse編譯 pixhawk px4飛控源碼
在window->proferences的設置對 project不起作用需要在 project-> properties 中對 c/c++ make project 的 binary parse 進行設置到 win 下。