pythonros

『壹』 如何在ros 使用odometry python

消息類型：

1. Twist - 線速度角速度

通常被用於發送到/cmd_vel話題，被base controller節點監聽，控制機器人運動

注意這里存在tf操作：

創建TransformListener對象監聽坐標系變換，這里需要sleep 2ms用於tf緩沖。

可以通過以下API獲取tf變換，保存在TransformListener對象中，通過lookupTransform獲取：

『貳』 ros中python回調函數是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數

在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經設置好所有消息的回調，並且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執行用戶的回調函數進行操作，相當於程序是消息事件驅動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調不足以完成任務，還需要其他輔助程序的執行：比如定時任務、數據處理、用戶界面等。
關於消息接收回調機制在ROS官網上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在後台接收訂閱的消息，所有接收到的消息並不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數的使用 (對於spin()來說則不涉及太多的人為因素)。
I. 對於速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執行頻率是10Hz，那麼就要至少保證消息隊列中預留的大小大於10。
II. 如果對於用戶自己的周期性任務，最好和spinOnce()並列調用。即使該任務是周期性的對於數據進行處理，例如對接收到的IMU數據進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調函數中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調執行在時間上的穩定性。
// 示例代碼
ros::Rate r(100);

while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}

III. 最後說明一下將ROS集成到其他程序架構時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調用ros::spinOnce()。比如對於OpenGL來說，其中有一個方法就是採用設置定時器定時調用的方法：
// 示例代碼
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns

『叄』 如何編寫ros的python程序

1 先建立工作空間~/catkin_ws
參閱http://www.douban.com/note/516838470/ 下的創建工作空間
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

2 在工作空間~/catkin_ws下創建包pkg目錄basic
好處是通過創建包自動生成package.xml和CMakeLists.txt
可參閱http://www.douban.com/note/516843231/

3 在工程目錄下建一個src子目錄和.py文件
源代碼文件：topic_publisher.py
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int32)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count += 1
rate.sleep()
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
操作步驟如下
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls
build devel install src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls
basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls
CMakeLists.txt package.xml src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

4 回到~/catkin_ws目錄下，編譯程序
$ cd ～/catkin_ws
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

5 將當前工程加入到shell環境里去
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

6 運行程序（需開兩個終端）
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

7 通過rostopic查看相關信息
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg

『肆』 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

『伍』 電腦里裝了Python2和Python3，安裝ros時，ros會使用Python幾

在ROS中使用Python3
Use Python3 in ROS.
以下內容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中測試通過
事實上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的時候就會自動調用相應的解釋器了：
#!/usr/bin/env python3

但是，在安裝ros-kinetic-desktop-full的時候，也並沒有安裝python3相關的package，所以需要手動安裝。
1. 創建virtualenv環境（非必須）。
這一步不是必要的，在這只是為了保險起見。
sudo pip install virtualenv
# 我在這使用的是Python3.6rc2，指向系統已安裝的python3也可以。
virtualenv rosenv -p /opt/python36rc/bin/python3source rosenv/bin/activatepython -V
# Python 3.6.0rc2

2. 安裝相應的Package
需要安裝catkin-tools和rospkg。
# 沒有創建virtualenv的話，注意需要使用pip3pip install catkin-tools
pip install rospkg

3. 按正常方式創建ROS Packgae
創建Packge和Node的時候，無需source virtualenv。
但是，記得要在python node的文件頭部加上shebang，否則rosrun仍會調用python2：
#!/usr/bin/env python3

4. rosrun
如果使用virtualenv，rosrun前記得source virtualenv就好了。
source ros_test/devel/setup.zsh# 如沒有使用virtualenv，下一語句則跳過source rosenv/bin/activate
rosrun py3test pytest.py

Note
需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是只要不在.py文件中添加python3的shebang，rosrun還是會調用python2的。這樣可以很方便地兼容原來Python2的Package。

『陸』 如何理解ros的python發布topic代碼

第一步 去你的linux上寫個串口程序 跟在win下調windows api一樣一樣的 就在terminal里用c/c++都可以 例子一大把 第二步 按照ros官網的tutorial把這個串口程序粘進去 建立topic然後 public數據上去

『柒』 用機器人操作系統ros編程，c++和python要學習到什麼程度

c++和python 最起碼對指針操作要靈活運用，具體該學習什麼可以問問ITJOB的老師。

『捌』 python-rosinstall什麼意思

可以搜索software&updates，打開，可以看到相關的設置之前打了對夠。或者cat /etc/apt/sources.list會看到類似以下的字眼，後面會接著universe multiverse等字

一般可忽略。

『玖』 python2.7 運行腳本一直顯示Traceback (most recent call last): 小白不懂 求大神指導

你給的值超出列表范圍了。例如你的列表只有2個元素，你調用的時候查看了第三個元素就會報這個錯。看樣子你是調用第一個元素，那就是這個列表沒定義？做個wlanacname=[]的定義試試

『拾』 python 開發ros用什麼ide

eclipse
Exec=/opt/eclipse/eclipse

務必加bash -i -c, 替換為

Exec=bash -i -c /opt/eclipse/eclipse