ros與python
Ⅰ 電腦里裝了python2和Python3，安裝ros時，ros會使用Python幾
在ROS中使用Python3
Use Python3 in ROS.
以下內容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中測試通過
事實上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的時候就會自動調用相應的解釋器了：
#!/usr/bin/env python3
但是，在安裝ros-kinetic-desktop-full的時候，也並沒有安裝python3相關的package，所以需要手動安裝。
1. 創建virtualenv環境（非必須）。
這一步不是必要的，在這只是為了保險起見。
sudo pip install virtualenv
# 我在這使用的是Python3.6rc2，指向系統已安裝的python3也可以。
virtualenv rosenv -p /opt/python36rc/bin/python3source rosenv/bin/activatepython -V
# Python 3.6.0rc2
2. 安裝相應的Package
需要安裝catkin-tools和rospkg。
# 沒有創建virtualenv的話，注意需要使用pip3pip install catkin-tools
pip install rospkg
3. 按正常方式創建ROS Packgae
創建Packge和Node的時候，無需source virtualenv。
但是，記得要在python node的文件頭部加上shebang，否則rosrun仍會調用python2：
#!/usr/bin/env python3
4. rosrun
如果使用virtualenv，rosrun前記得source virtualenv就好了。
source ros_test/devel/setup.zsh# 如沒有使用virtualenv，下一語句則跳過source rosenv/bin/activate
rosrun py3test pytest.py
Note
需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是只要不在.py文件中添加python3的shebang，rosrun還是會調用python2的。這樣可以很方便地兼容原來Python2的Package。
Ⅱ 如何編寫ros的python程序
ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）
我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo
1. 前言 ：
Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。
2. 准備工作 ：
C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：
$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123
3. 編寫消息發布器節點程序：
如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：
$ wget
-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123
但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：
$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12
將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）
下面我來講解一下代碼：
這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。
總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。
我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)
所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。
Ⅲ ros中python回調函數是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數
在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經設置好所有消息的回調，並且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執行用戶的回調函數進行操作，相當於程序是消息事件驅動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調不足以完成任務，還需要其他輔助程序的執行：比如定時任務、數據處理、用戶界面等。
關於消息接收回調機制在ROS官網上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在後台接收訂閱的消息，所有接收到的消息並不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數的使用 (對於spin()來說則不涉及太多的人為因素)。
I. 對於速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執行頻率是10Hz，那麼就要至少保證消息隊列中預留的大小大於10。
II. 如果對於用戶自己的周期性任務，最好和spinOnce()並列調用。即使該任務是周期性的對於數據進行處理，例如對接收到的IMU數據進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調函數中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調執行在時間上的穩定性。
// 示例代碼
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最後說明一下將ROS集成到其他程序架構時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調用ros::spinOnce()。比如對於OpenGL來說，其中有一個方法就是採用設置定時器定時調用的方法：
// 示例代碼
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns