pid的c語言實現

Ⅰ pid控制的c語言編程

#include<unistd.h>
#include<stdio.h>
int main(int argc,int **argv)
{
int pid=fork();
if(pid==-1)
{
printf("error");
}
else if(pid==0)
{
printf("This is the child process!\n");
}
else
{
printf("This is the parent process! child process id=%d\n",pid);
}
return 0;
}
首先為什麼這段代碼gcc編譯不了，只能用g++編譯，gcc編譯顯示結果如下
Undefined first referenced
symbol in file
__gxx_personality_v0 /var/tmp//ccuHN8IS.o
ld: fatal: Symbol referencing errors. No output written to t5
collect2: ld returned 1 exit status
其次，g++編譯後運行結果如下
This is the parent process! child process id=27406
This is the child process!

Ⅱ C語言編程，怎麼計算PID控制

Step 7寫的PID控制的FC模塊。帶"_IN"與帶"_OUT"的變數，如果前綴是一樣的，要求連接同一個變數。

FUNCTION FC1 : VOID

VAR_INPUT
Run:BOOL; //True-運行，False-停止
Auto:BOOL; //True-自動，False-手動
ISW:BOOL; //True-積分有效，False-積分無效
DSW:BOOL; //True-微分有效，False-微分無效
SetMV:REAL; //手動時的開度設定值
SVSW:REAL; //當設定值低於SVSW時，開度為零
PV:REAL; //測量值
SV:REAL; //設定值
DeadBand:REAL; //死區大小
PBW:REAL; //比例帶大小
IW:REAL; //積分帶大小
DW:REAL; //微分帶大小
dErr_IN:REAL; //誤差累積
LastPV_IN:REAL; //上一控制周期的測量值
END_VAR

VAR_OUTPUT
MV:REAL; //輸出開度
dErr_OUT:REAL; //誤差累積
LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的測量值
END_VAR

VAR
Err:REAL; //誤差
dErr:REAL; //誤差累積
PBH:REAL; //比例帶上限
PBL:REAL; //比例帶下限
PVC:REAL; //測量值在一個控制周期內的變化率，即測量值變化速率
P:REAL; //比例項
I:REAL; //積分項
D:REAL; //微分項
END_VAR

IF Run=1 THEN
IF Auto=1 THEN
IF SV>=SVSW THEN
Err:=SV-PV;
PBH:=SV+PBW;
PBL:=SV-PBW;
IF PV<PBL THEN
MV:=1;
ELSIF PV>PBH THEN
MV:=0;
ELSE
P:=(PBH-PV)/(PBH-PBL); //計算比例項
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下為積分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF ISW=1 THEN
dErr:=dErr_IN;
IF (PV<(SV-DeadBand)) OR (PV>(SV+DeadBand)) THEN
IF (dErr+Err)<(0-IW) THEN
dErr:=0-IW;
ELSIF (dErr+Err)>IW THEN
dErr:=IW;
ELSE
dErr:=dErr+Err;
END_IF;
END_IF;
I:=dErr/IW;
dErr_OUT:=dErr;
ELSE
I:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上為積分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下為微分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF DSW=1 THEN
PVC:=LastPV_IN-PV;
D:=PVC/DW;
LastPV_OUT:=PV;
ELSE
D:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上為微分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
IF (P+I+D)>1 THEN
MV:=1;
ELSIF (P+I+D)<0 THEN
MV:=0;
ELSE
MV:=P+I+D;
END_IF;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;
ELSE
MV:=SetMV;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;

END_FUNCTION

進行整定時先進行P調節，使I和D作用無效，觀察溫度變化曲線，若變化曲線多次出現波形則應該放大比例(P)參數，若變化曲線非常平緩，則應該縮小比例(P)參數。比例(P)參數設定好後，設定積分(I)參數，積分(I)正好與P參數相反，曲線平緩則需要放大積分(I)，出現多次波形則需要縮小積分(I)。比例(P)和積分(I)都設定好以後設定微分(D)參數，微分(D)參數與比例(P)參數的設定方法是一樣的。

當初寫這段程序的就是為了使用調功器來控制爐子的溫度的，已經在我單位的調功器上運行成功了，還有就是我單位的調功器沒有使用微分(D)，只是用了比例(P)和積分(I)。

Ⅲ 如何用c語言實現PID演算法的參數計算

這個問題屬於PID的自整定，有簡單的繼電器演算法，我試過，效果不理想。
說了半天，我也沒找到很好用的自整定程序，呵呵。
如果你找到好用的，希望能夠分享一下哦。

Ⅳ C語言實現pid演算法，要能用的，謝謝

http://wenku..com/view/f71fc6868762caaedd33d49d.html

Ⅳ 模糊-PID控制演算法 C語言如何實現

模糊處理輸入，PID實現控制

Ⅵ 溫度控制的PID演算法的C語言程序

//PID演算法溫控C語言2008-08-17 18:58
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#include<math.h>
#include<string.h>
struct PID {
unsigned int SetPoint; // 設定目標 Desired Value
unsigned int Proportion; // 比例常數 Proportional Const
unsigned int Integral; // 積分常數 Integral Const
unsigned int Derivative; // 微分常數 Derivative Const
unsigned int LastError; // Error[-1]
unsigned int PrevError; // Error[-2]
unsigned int SumError; // Sums of Errors
};
struct PID spid; // PID Control Structure
unsigned int rout; // PID Response (Output)
unsigned int rin; // PID Feedback (Input)
sbit data1=P1^0;
sbit clk=P1^1;
sbit plus=P2^0;
sbit subs=P2^1;
sbit stop=P2^2;
sbit output=P3^4;
sbit DQ=P3^3;
unsigned char flag,flag_1=0;
unsigned char high_time,low_time,count=0;//占空比調節參數
unsigned char set_temper=35;
unsigned char temper;
unsigned char i;
unsigned char j=0;
unsigned int s;
/***********************************************************
延時子程序,延時時間以12M晶振為准,延時時間為30us×time
***********************************************************/
void delay(unsigned char time)
{
unsigned char m,n;
for(n=0;n<time;n++)
for(m=0;m<2;m++){}
}
/***********************************************************
寫一位數據子程序
***********************************************************/
void write_bit(unsigned char bitval)
{
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ以開始一個寫時序*/
if(bitval==1)
{
_nop_();
DQ=1; /*如要寫1，則將匯流排置高*/
}
delay(5); /*延時90us供DA18B20采樣*/
DQ=1; /*釋放DQ匯流排*/
_nop_();
_nop_();
EA=1;
}
/***********************************************************
寫一位元組數據子程序
***********************************************************/
void write_byte(unsigned char val)
{
unsigned char i;
unsigned char temp;
EA=0; /*關中斷*/
TR0=0;
for(i=0;i<8;i++) /*寫一位元組數據，一次寫一位*/
{
temp=val>>i; /*移位操作，將本次要寫的位移到最低位*/
temp=temp&1;
write_bit(temp); /*向匯流排寫該位*/
}
delay(7); /*延時120us後*/
// TR0=1;
EA=1; /*開中斷*/
}
/***********************************************************
讀一位數據子程序
***********************************************************/
unsigned char read_bit()
{
unsigned char i,value_bit;
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ，開始讀時序*/
_nop_();
_nop_();
DQ=1; /*釋放匯流排*/
for(i=0;i<2;i++){}
value_bit=DQ;
EA=1;
return(value_bit);
}
/***********************************************************
讀一位元組數據子程序
***********************************************************/
unsigned char read_byte()
{
unsigned char i,value=0;
EA=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(read_bit()) /*讀一位元組數據，一個時序中讀一次，並作移位處理*/
value|=0x01<<i;
delay(4); /*延時80us以完成此次都時序，之後再讀下一數據*/
}
EA=1;
return(value);
}
/***********************************************************
復位子程序
***********************************************************/
unsigned char reset()
{
unsigned char presence;
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ匯流排開始復位*/
delay(30); /*保持低電平480us*/
DQ=1; /*釋放匯流排*/
delay(3);
presence=DQ; /*獲取應答信號*/
delay(28); /*延時以完成整個時序*/
EA=1;
return(presence); /*返回應答信號，有晶元應答返回0,無晶元則返回1*/
}
/***********************************************************
獲取溫度子程序
***********************************************************/
void get_temper()
{
unsigned char i,j;
do
{
i=reset(); /*復位*/
}while(i!=0); /*1為無反饋信號*/
i=0xcc; /*發送設備定位命令*/
write_byte(i);
i=0x44; /*發送開始轉換命令*/
write_byte(i);
delay(180); /*延時*/
do
{
i=reset(); /*復位*/
}while(i!=0);
i=0xcc; /*設備定位*/
write_byte(i);
i=0xbe; /*讀出緩沖區內容*/
write_byte(i);
j=read_byte();
i=read_byte();
i=(i<<4)&0x7f;
s=(unsigned int)(j&0x0f);
s=(s*100)/16;
j=j>>4;
temper=i|j; /*獲取的溫度放在temper中*/
}
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/
void PIDInit (struct PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(struct PID));
}
/*====================================================================================================
PID計算部分
=====================================================================================================*/
unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )
{
unsigned int dError,Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 積分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error//比例
+ pp->Integral * pp->SumError //積分項
+ pp->Derivative * dError); // 微分項
}
/***********************************************************
溫度比較處理子程序
***********************************************************/
compare_temper()
{
unsigned char i;
if(set_temper>temper)
{
if(set_temper-temper>1)
{
high_time=100;
low_time=0;
}
else
{
for(i=0;i<10;i++)
{ get_temper();
rin = s; // Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation
}
if (high_time<=100)
high_time=(unsigned char)(rout/800);
else
high_time=100;
low_time= (100-high_time);
}
}
else if(set_temper<=temper)
{
if(temper-set_temper>0)
{
high_time=0;
low_time=100;
}
else
{
for(i=0;i<10;i++)
{ get_temper();
rin = s; // Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation
}
if (high_time<100)
high_time=(unsigned char)(rout/10000);
else
high_time=0;
low_time= (100-high_time);
}
}
// else
// {}
}
/*****************************************************
T0中斷服務子程序，用於控制電平的翻轉 ,40us*100=4ms周期
******************************************************/
void serve_T0() interrupt 1 using 1
{
if(++count<=(high_time))
output=1;
else if(count<=100)
{
output=0;
}
else
count=0;
TH0=0x2f;
TL0=0xe0;
}
/*****************************************************
串列口中斷服務程序，用於上位機通訊
******************************************************/
void serve_sio() interrupt 4 using 2
{
/* EA=0;
RI=0;
i=SBUF;
if(i==2)
{
while(RI==0){}
RI=0;
set_temper=SBUF;
SBUF=0x02;
while(TI==0){}
TI=0;
}
else if(i==3)
{
TI=0;
SBUF=temper;
while(TI==0){}
TI=0;
}
EA=1; */
}
void disp_1(unsigned char disp_num1[6])
{
unsigned char n,a,m;
for(n=0;n<6;n++)
{
// k=disp_num1[n];
for(a=0;a<8;a++)
{
clk=0;
m=(disp_num1[n]&1);
disp_num1[n]=disp_num1[n]>>1;
if(m==1)
data1=1;
else
data1=0;
_nop_();
clk=1;
_nop_();
}
}
}
/*****************************************************
顯示子程序
功能：將占空比溫度轉化為單個字元，顯示占空比和測得到的溫度
******************************************************/
void display()
{
unsigned char code number[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6};
unsigned char disp_num[6];
unsigned int k,k1;
k=high_time;
k=k%1000;
k1=k/100;
if(k1==0)
disp_num[0]=0;
else
disp_num[0]=0x60;
k=k%100;
disp_num[1]=number[k/10];
disp_num[2]=number[k%10];
k=temper;
k=k%100;
disp_num[3]=number[k/10];
disp_num[4]=number[k%10]+1;
disp_num[5]=number[s/10];
disp_1(disp_num);
}
/***********************************************************
主程序
***********************************************************/
main()
{
unsigned char z;
unsigned char a,b,flag_2=1,count1=0;
unsigned char phil[]={2,0xce,0x6e,0x60,0x1c,2};
TMOD=0x21;
TH0=0x2f;
TL0=0x40;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
PS=1;
EA=1;
EX1=0;
ET0=1;
ES=1;
TR0=1;
TR1=1;
high_time=50;
low_time=50;
PIDInit ( &spid ); // Initialize Structure
spid.Proportion = 10; // Set PID Coefficients
spid.Integral = 8;
spid.Derivative =6;
spid.SetPoint = 100; // Set PID Setpoint
while(1)
{
if(plus==0)
{
EA=0;
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(plus==0)
{
set_temper++;
flag=0;
}
}
else if(subs==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;a<102;b++){}
if(subs==0)
{
set_temper--;
flag=0;
}
}
else if(stop==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(stop==0)
{
flag=0;
break;
}
EA=1;
}
get_temper();
b=temper;
if(flag_2==1)
a=b;
if((abs(a-b))>5)
temper=a;
else
temper=b;
a=temper;
flag_2=0;
if(++count1>30)
{
display();
count1=0;
}
compare_temper();
}
TR0=0;
z=1;
while(1)
{
EA=0;
if(stop==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(stop==0)
disp_1(phil);
// break;
}
EA=1;
}
}
//DS18b20 子程序
#include <REG52.H>
sbit DQ=P2^1; //定義埠

typedef unsigned char byte;
typedef unsigned int word;
//延時
void delay(word useconds)
{
for(;useconds>0;useconds--);
}
//復位
byte ow_reset(void)
{
byte presence;
DQ=0; //DQ低電平
delay(29); //480us
DQ=1; //DQ高電平
delay(3); //等待
presence=DQ; //presence信號
delay(25);
return(presence);
} //0允許，1禁止
//從1-wire 匯流排上讀取一個位元組
byte read_byte(viod)
{
byte i;
byte value=0;
for (i=8;i>0;i--)
{
value>>=1;
DQ=0;
DQ=1;
delay(1);

if(DQ)value|=0x80;
delay(6);
}
return(value);
}

//向1-wire匯流排上寫一個位元組
void write_byte(char val)
{
byte i;
for (i=8;i>0;i--) //一次寫一個位元組
{
DQ=0;
DQ=val&0x01;
delay(5);
DQ=1;
val=val/2;
}
delay(5);
}
//讀取溫度

char Read_Temperature(void)
{
union{
byte c[2];
int x;
}temp;

ow_reset();
write_byte(0xcc);
write_byte(0xBE);
temp.c[1]=read_byte();
temp.c[0]=read_byte();
ow_reset();
write_byte(0xCC);
write_byte(0x44);
return temp.x/2;
}

Ⅶ 怎樣用c語言實現理想微分pid簡單的計算機繪圖程序

這是C語言的程序用的的積分分離，增量式演算法你可以看看~在我用的片子是89C52
/*********************************************************/
/* 名稱: float PIDprocess1 */
/* 功能: PID adjust */
/* 說明: */
/* 調用: */
/* 輸入: float xdata *Yn, float xdata *Rn */
/* 返回值: deltaPn */
/*********************************************************/
float PIDprocess1()
{
int data E_0;
float data deltaPn,deltaPi,deltaPp,deltaPd,PsumCopy;

E_0=SetTemperature1-CurrentTemperature1;

if(abs(E_0)>Emax)
{
deltaPp=(float)Kp*(E_0-E_11);
deltaPd=(float)Kd*(E_0-2*E_11+E_21);
// if(deltaPd>=dPdmax) deltaPd=0;
deltaPn=deltaPp+deltaPd;
}
else
{
if(abs(E_0)>E0)
{
deltaPi=(float)Ki*E_0*(Emax-abs(E_0))/(Emax-E0);
}
else
{ //小誤差時的處理
deltaPi=(float)Ki*E_0;
// if(fabs(deltaPi)<dPimin) deltaPi=0;
}
deltaPp=(float)Kp*(E_0-E_11);
deltaPd=(float)Kd*(E_0-2*E_11+E_21);
// if(deltaPd>=dPdmax) deltaPd=0;
deltaPn=deltaPp+deltaPi+deltaPd;
}

/* if(fabs(deltaPn)>dPmax)
{
if(deltaPn>0) deltaPn=dPmax;
else deltaPn=-dPmax;
} */
Psum1+=deltaPn;
PsumCopy=Psum1;

if(PsumCopy>Pmax) PsumCopy=Pmax;
if(PsumCopy<Pmin) PsumCopy=Pmin;

E_21=E_11;
E_11=E_0;

return(PsumCopy);
}
/*********************************************************/
/* 名稱: float PIDprocess2 */
/* 功能: PID adjust */
/* 說明: */
/* 調用: */
/* 輸入: float xdata Yn, float xdata Rn */
/* 返回值: Psum2 */
/*********************************************************/
float PIDprocess2()
{
int data E_0;
float data deltaPn,deltaPi,PsumCopy;

E_0=SetTemperature2-CurrentTemperature2;

if(abs(E_0)>Emax)
{
deltaPn=(float)Kp*(E_0-E_12)+(float)Kd*(E_0-2*E_12+E_22);
}
else
{
if(abs(E_0)>E0)
{
deltaPi=(float)Ki*E_0*(Emax-abs(E_0))/(Emax-E0);
}
else
{ //小誤差時的處理
deltaPi=(float)Ki*E_0;
}
deltaPn=(float)Kp*(E_0-E_12)+deltaPi+(float)Kd*(E_0-2*E_12+E_22);
}

/* if(fabs(deltaPn)>dPmax)
{
if(deltaPn>0) deltaPn=dPmax;
else deltaPn=-dPmax;
}*/
Psum2+=deltaPn;
PsumCopy=Psum2;

if(PsumCopy>Pmax) PsumCopy=Pmax;
if(PsumCopy<Pmin) PsumCopy=Pmin;

E_22=E_12;
E_12=E_0;

return(PsumCopy);
}

Ⅷ 什麼是pid演算法，難學嗎，用C語言，plc怎麼實現

一、什麼是PID:

PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫。顧名思義，PID控制演算法是結合比例、積分和微分三種環節於一體的控制演算法，它是連續系統中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制演算法，該控制演算法出現於20世紀30至40年代，適用於對被控對象模型了解不清楚的場合。 ---網路

二、PID是否難學：

在工業應用中PID及其衍生演算法是應用最廣泛的演算法之一，是當之無愧的萬能演算法，如果能夠熟練掌握PID演算法的設計與實現過程，對於一般的研發人員來講，應該是足夠應對一般研發問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制演算法當中，PID控制演算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制演算法，可謂經典中的經典。經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學三大定律吧，想想愛因斯坦的質能方程吧，何等的簡單！簡單的不是原始的，簡單的也不是落後的，簡單到了美的程度。 ---【1】

三、PID演算法的C語言源碼：

PID 控制演算法可以分為位置式 PID和增量式 PID控制演算法

詳細見參考【1】【2】

參考：

【1】PID演算法

【2】簡易PID演算法的快速掃盲（超詳細+過程推導+C語言程序）

Ⅸ 求一下增量式和位置式PID的C語言程序

增量式PID：

typedefstruct{
floatscope;//輸出限幅量
floataim;//目標輸出量
floatreal_out;//實際輸出量
floatKp;
floatKi;
floatKd;
floate0;//當前誤差
floate1;//上一次誤差
floate2;//上上次誤差
}PID_Type;

#definemin(a,b)(a<b?a:b)
#definemax(a,b)(a>b?a:b)
#definelimiter(x,a,b)(min(max(x,a),b))
#defineexchange(a,b,tmp)(tmp=a,a=b,b=tmp)
#definemyabs(x)((x<0)?-x:x)

floatpid_acc(PID_Type*pid)
{
floatout;
floatep,ei,ed;

pid->e0=pid->aim-pid->real_out;
ep=pid->e0-pid->e1;
ei=pid->e0;
ed=pid->e0-2*pid->e1+pid->e2;
out=pid->Kp*ep+pid->Ki*ei+pid->Kd*ed;
out=limiter(out,-pid->scope,pid->scope);
pid->e2=pid->e1;
pid->e1=pid->e0;
returnout;
}

位置式PID：

typedefstruct{
floatscope;//輸出限幅量
floataim;//目標輸出量
floatreal_out;//反饋輸出量
floatKp;
floatKi;
floatKd;
floatSum;
floate0;//當前誤差
floate1;//上一次誤差
}PID_Type;

#definemax(a,b)(a>b?a:b)
#definemin(a,b)(a<b?a:b)
#definelimiter(x,a,b)(min(max(x,a),b))

floatpid_pos(PID_Type*p)
{
floatpe,ie,de;
floatout=0;

p->e0=p->aim-p->real_out;//計算當前誤差

p->Sum+=p->e0;//誤差積分

de=p->e0-p->e1;//誤差微分

pe=p->e0;
ie=p->Sum;

p->e1=p->e0;

out=pe*(p->Kp)+ie*(p->Ki)+de*(p->Kd);

out=limiter(out,-p->scope,p->scope);//輸出限幅
returnout;
}

親手移植到我的stm32小車上 調試3個參數後正常使用。