ABB機器臂如何配置6081

① ABB報警代碼50501解決方法

1、報警代碼：20032（轉數計數器未更新）

報警原因：ABB機器人有個轉數計數器，是用獨立的電池供電，以記錄各個軸的數據。如果示ABB教器提示電池電量過低，或者在斷電情況下ABB機器人手臂位置移動了，這時候需要對轉數計數器進行更新，否則機器人運行位置是不準的。

20032解決方案處理步驟：

①手動把ABB機器人各個軸停到機械原點，就是對齊各軸上的刻度線和對應的槽；

②在主菜單里點擊「校準」-->點擊「更新轉數計數器」；

③依次點擊更新各軸轉數計數器（更新時，示教器不用Enable）；

8、報警代碼：10106（維修時間提醒）

報警原因：ABB機器人智能周期保養維護提醒，用於提示用戶對機器人進行必要的保養和檢修。

10106解決方案步驟：完成對應的保養和檢修後，要進行一個操作將保養與檢修提示的計時復位，操作如下：

①在住菜單中點擊「程序編輯器」-->調試-->調用例行程序…

②點擊「ServiceInfo」-->轉到；

③按住使能開關，然後按運行按鍵；

④選擇對應要復位的計時對象，1是定期保養時間，2是操作時間，3是齒輪箱保養時間。這里選擇1。

⑤選「RESET」，進行復位並且確認；

⑥點擊"Exit" 退出-->點擊"yes"；

⑦你可以看到「Elapsed time」被復位為0了；

⑧在程序編輯器中點擊"PP移至MAIN"選項。

報警提示10107、10108、10109、10110、10111、10112也是與ABB機器人維修相關，解決步驟跟10106相似。

9、報警代碼：39504（制動器電源過載）

39504解決方案：對驅動單元、制動電源、動力電纜、控制模塊、本體線纜、編碼器線纜進行排查，找出損壞的部件進行更換。

② 關於ABB機器人編程

1、絕對位置運動是指機器人的各個軸都有一個絕對零點，機器人在任何位置各個軸都是在絕對零點的位置轉了多少角度（或者各軸的絕對編碼器多少脈沖），任何形式的運動軌跡都是通過這樣的方式來標記每個程序點，具體點到點的運動軌跡可以選擇直線、圓弧以及每個軸都以最快速度到達目標點三種方式，其中直線、圓弧軌跡規則，軸方式軌跡不規則且不好控制。

2、同樣外部軸的角度也是在定好一個零點之後，相對零點轉了多少角度。

3、外部軸是指除了機器人自身帶的軸之外根據需要，另外配置上去的軸，如變位機，點焊鉗等。

4、轉彎曲數據是指機器人在行走的過程中到達每個程序點的接近程度或者說精度，數據越小，越接近示教程序點，精度越高；數據越大，越偏離示教點，精度越低。

如下圖，P1、P2、P3是實際示教點，而曲線就是機器人軌跡點。

③ 工業ABB機器人示教器上怎麼設置夾爪信號

你夾爪接線到機器人IO板，然後在控制面板中配置signal，添加，選擇數字輸出，掛到你的IO板，設置地弊搭址為備埋你接線的地址，重啟租滾拿就好了