rviz配置文件怎麼保存

❶ VLP-16 激光雷達 ubuntu

在 Ubuntu系統 ，有兩種方式進行數據顯示：

ROS

VeloView

在Windows系統，可用VeloView進行數據顯示。

基於ROS的方法

環境

Ubuntu 14.04

ROS indigo

1，安裝驅動

  sudo apt-get install ros-<你的ros版本>-velodyne  

2. 配置網路，連接到激光雷達： 改此沒

通過附帶的適配器為LIDAR供電

將LIDAR連接到計算機上的乙太網埠。

目前，請禁用計算機上的 WiFi 連接。

打開網路連接，添加乙太網，點擊IPv4 設置，添加以下數據：

地址：192.168.1.222

掩碼：255.255.255.0

網關：192.168.1.1

然後打開瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到激光雷達的配扒穗置文件。

3. 新建一個ROS的工程： 

mkdir -p catkin_velodyne/src 

cd catkin_velodyne/src 

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

cd .. 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y 

catkin_make 

source devel/setup.bash 

4. 把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件（轉換後生成VLP-16.yaml）：   xml 文件在LIDAR的u盤設備中

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  （根據自己保存的目錄來） 

5. 載入： 

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  （根據自己保存的目錄來） 

6. 實時顯示點雲圖： 

rosrun rviz rviz -f velodyne 

在「顯示」面板中，單擊「添加」，然後選擇「Point Cloud2」，然後按「確定」。

在新「Point Cloud2」選項卡的「主題」欄位中核納，輸入「/ velodyne_points」。

恭喜。現在，您的Velodyne已准備好在您的系統內構建「真實」世界。好好享受。

7. 記錄數據： 

    rosbag record -O out /velodyne_points 

❷ ROS機器人模擬（五）- 手動控制

無論怎樣，有時候我們還是需要手動控制機器人，在 turtlebot_teleop package 裡面已經實現了這些功能。
第一步，啟動控制器：

第二步，啟動模擬：

第三步，啟動rviz：

使用以下命令啟動鍵盤操作。
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
然後你會看到這樣的信息：

然後按對應的按鍵，就可以實現對機器人的運動控制。
我們來看這個啟動文件，位於 rbx1_nav/launch :

這里對速度和轉向兩個參數設定了默認值，對實際機器人進行控制時，要把這個參數則行高設置小一點。

如果我們有一個游戲手柄，可以使用游戲手柄控制。啟動文件為 turtlebot_teleop package內的joystick_teleop.launch 文件。在帶唯rbx1_nav/launch 有一份拷過來的備份，可以直接修改使用。
運行命令：
$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch
如果有以下錯誤：

說明設備未連接，沒有錯誤就可以按下deadman使用了。
我們還可以編輯deadman按鍵，在 joystick_teleop.launch 中編輯。

想要知道數字和按鍵的對應關系，可以使用以下程序：

然後按下那些按鍵，看哪個會把''off''變成"on"。

運行命令：
arbotix_gui
就會看到下面孫尺這個小的控制板：

使用有些類型的機器人，還可以在擴展板調節機械臂。

Turtlebot meta-package 包含了可以使用rviz來控制機器人的工具，可以直接拖動控制機器人。
安裝這個package：
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
在機器人上嘗試使用，運行：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
打開rviz：
$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /interactive_markers.rviz
最後，啟動可交互marker：
$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch
這個啟動文件是從turtlebot_interactive_markers拷貝過來的。

❸ ROS機器人模擬（六）- 航行，路徑規劃和SLAM

實時建立環境地圖並定位，要依靠於昂貴的激光雷達，不過現在有了可替代的工具，可以偽造出激光雷達的效果，算是偽造吧。
可替代的工具是微軟的Kinect和Asus Xtion相機。可以看depthimage_to_laserscan和kinect_2d_scanner 兩個包的內容。
這一章主要以3個包的內容展開航行的設計：

move_base使用 MoveBaseActionGoal message ，看一下消息的定義：
rosmsg show MoveBaseActionGoal
會顯示以下信息：

這個看起來有點復雜，我們下面會使用簡單一點的東西來指定目標。

move_base運行之前需要設置四個文件。這些文件定義了障礙，機器人半徑，路徑需要規劃多遠，機器人運行多快等。
這四個設置文件可以在config文件夾下找到：

move base節點需要一個環境地圖才能運行，不過使用一個空地圖也是可以的。我們後面會使用真正的地圖。 rbx1_nav package包含了一個空地圖叫做 blank_map.pgm ，它在maps的子目錄下。描述文件叫blank_map.yaml。啟動move_base節點和空地圖的啟動文件叫fake_move_base_blank_map.launch，它在launch的子目錄下。
現在來看一下啟動文件。

首先在一個空白地圖上啟動了mao_server node.地圖的描述文件就是那個.yaml文件.
然後載入了fake_move_base.launch文件擾襲,它啟動了move_base node並且載入了必要的參數.
最後,因為我們使用了空白的地圖並且我們的模擬機器人沒有感測器,機器人不能使用掃描數據定位.我們對機器人量程框架和地圖框架,或者說坐標系,做一個靜態的簡單對應,換句話說,就是假設機器人的編碼器能夠獲得理想的數據.
然後我們再看一下fake_move_base.launch文件:

這個啟動文件運行了move_base node和五個rosparam來導入參數.costmap_common_params.yaml導入了兩次,是為了把這些參數同時設置在global_costmap namespace 和 local_costmap namespace.使用後面的ns來指定.
要在模擬中嘗試,首先啟動ArbotiX模擬器:

這里可以換成別的機器人.
然後在空白地圖上啟動move_base node:

如果你還沒有運行過RViz,可以使用配置好的參數文件啟動:

現在我們已經准備好了使用move_base控制機器人,而褲李液不是簡單的使用Twist消息.
為了測試一下.首先我們讓機器人前進1米.現在我們的機器人位於(0,0,0)在/map坐標系和/base_link坐標系.我們可以使用任意一個坐標系指定這次移動.
然而,第一次移動並不能讓機器人到達准確的位置,隨後的誤差要靠/base_link坐標系去比較消除.所以我們最好在/map上面設定目標.指令如下:

把機器人移動回原點,只要停止剛才的命令,然後按照相同的格式輸入原點坐標就可以了,像下面這樣:

你可以看到一個細細的綠線,那個是全局路徑規劃,還可以看到一個紅線,是實時更新的本地路徑規劃.想要更為清晰的看到這兩條線,可以在RViz上面關掉Odometry, Goal
Pose and Mouse Pose,然後重新運行上面的命令.

綠色的路徑比較平坦,是因為這中間沒有任何的障礙,另外,它還跟我們的一些參數設置有關.比如,pdist_scale (0.4) and gdist_scale (0.8),還有最大線速度( max_vel_x ).我們的局部路徑,跟我們的全局規劃路徑相差很大,想要讓我們的機器人更加貼近我們的全局規劃路徑,我們可以使用rqt_reconfigure增大pdist_scale參胡物數或者減小max_vel_x.
再打開一個新窗口,啟動rqt_reconfigure:

然後,打開move_base->TrajectoryPlannerROS,把pdist_scale設置的大一點,比如0.8,然後把gdist_scale設置的小一點,比如0.4.然後重新運行運動指令,看看有什麼變化.
好像是好了很多.

我們剛剛是使用nav.rviz文件啟動RViz的,這樣我們可以直接點擊2D Nav Goal在地圖上指定目標.點擊時不要放開,可以旋轉改變設定目標的方向.
我們可以再RViz的窗口上看到設置信息:

我們最好重新開始,關掉之前所有的node,然後:

然後執行命令:

程序裡面有很多注釋,可以自己打開看一下.

move_base最厲害的一點是,它可以在到達指定位置的同時躲避障礙.局部路徑規劃會重新計算路徑.
我們將會打開一個帶有障礙的地圖,然後仍然使用move_base_square.py運行機器人,看它是否會避開障礙,並且到達目標.
首先打開地圖:

然後清理到move_base節點的資源:

這個命令會清理掉所有move_base已經退出的參數,它的清理程度僅次於重啟roscore.
然後運行載入地圖和move_base:

然後運行RViz:

黃色的部分就是障礙,其他顏色代表一個擴大的安全距離的緩沖.
也可以使用點擊,像之前那樣,設定目標.

❹ 使用ROS控制UR5的疑問

使用ROS控制UR5的過程中，可能會有以下幾個疑問：

• ROS是什麼？ROS是一個機器人操作系統，提供了一系列功能包和工具，用於方便地創建、運行和管理機器人應用程序。

• UR5是什麼？UR5是一種工業機器人，具有數扮6個自由度，可以進行多種姿纖畢仿態的控制。

• 如何在ROS中控制UR5？可以使用ROS提供的現成功能包，如universal_robot、moveit等，來控制UR5的運動和姿態。使用這些功能包可以方便地進行機器人軌跡規劃、控制和模擬等操作。

• 如何連接UR5和ROS？可以使用ROS提供的ROS-Instrial功能包，將ROS和UR5進行連接。具體的連接方式和步驟可以參考ROS-Instrial的官方文檔。

• 如何編寫ROS程序控制UR5？可以使用ROS提供的編程語言，如C++、python等，來編寫ROS程序控制UR5。具體的編寫方式和操作可以參考ROS官毀纖方文檔和ROS-Instrial的官方文檔。
  在使用ROS控制UR5的過程中，可能還會遇到其他問題和疑問，需要結合具體的實際情況進行解決。

❺ 在ROS中的Rviz工具中可視化要怎麼去做_ros的rviz使用教程

ROS系統是機世局器人操作系統。

機器人操作系統是一個機器人軟體平台，它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智慧實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard)項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。

ROS提供一些標准操作系統服務，例如硬體抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基於一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如感測，控制，狀態，規劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統。

(5)rviz配置文件怎麼保存擴展閱讀：

通常這樣解釋ROS：

1，通道：ROS提供了一種發布-訂閱式的通信框架用以簡單、快速地構建分布式計算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具組合用以配置、啟動、自檢、調試、可視化、登錄、測試、終止分布式計算系統。

3，強大的庫：ROS提供了廣泛的庫文件實現以機動性、操作控制、感知為主的機器人功凳返慶能。

4，生態系統：ROS的支持與發展依託著一個強大的社區。ros.org尤其關注兼容性和棗握支持文檔，提供了一套「一站式」的方案使得用戶得以搜索並學習來自全球開發者數以千計的ROS程序包。

❻ 如何安裝rviz的plugin

1、完全安裝ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop間的indigo（靛藍）為 ros版本號

#如果用戶計算機的空間有限可以去掉-full
2、 安裝rosdep

[cpp] view plain
sudo rosdep init
rosdep update

3 、user的terminal命令行環境配置，即找到可執行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #這句是關鍵，但隻影響當前打開的terminal
#零時性的，適合於多版本ros共存時，根據需求切換不同版本的ros的命令

下面兩條將終身影響，即每次打開terminal都能找到ros的相關命棚衡搭令。

[python] view plain
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切換到鏈拿主目錄下攔唯。。。。
source .bashrc #使能

注意事項：
提前 寫入了indigo的path，必須刪除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到條目，刪除保存

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4 、輔助工具rosinstall安裝
[python] view plain
sudo apt-get install python-rosinstall

安裝完成

❼ MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

要使用MoveIt控制我們的機器人，需要配置一個ROS的軟體包。MoveIt提供了一個圖形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的進行配置。

MoveIt Setup Assistant是一個圖形界面的工具，幫助配置MoveIt所需的ROS包。

這里通過官方的Franka機器人學習如何使用MoveIt配置助手。

啟動MoveIt Setup Assistant

有兩個選項：

點擊browse按鈕找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默認路徑（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。這個文件在安裝Franka機器人描述包的後自帶。隨後點擊Load Files。MoveIt Setup Assistant會開始載入機器人描述文件, 等待載入完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

選擇左側 Self-Collisions , 點擊 Generate Collision Matrix 按鈕。稍加等待會呈現一個碰撞表格。

通過添加虛擬關節把機械臂關聯到world。這里我們只需要定義一個虛擬關節把 panda_link0 關聯到 world ，從而定義機械臂基座和world的坐標系關系。

MoveIt通過定義規劃組（planning group）來語義上定義機機腔悄械臂的各個部分（如手臂，末端執行器等）。這是MoveIt中一個很重要的概念。簡單來說就是定義某些關節為一個組合並起一個名字。

MoveIt允許添加一個預設的機器人姿態，之後可以方便調用，例如初始姿態。
這里我們添加一個 HOME 姿態。

MoveIt中會給末端執行器一個專門的標簽- End Effectors 。之前我們已經為末端執行器添加了規劃組，這里我們要將其標記為 End Effector

如果機器人中有被動的關節（不是主動控制的關節），需要將其添加為被動關節，這樣可以告訴MoveIt在規劃運動的時伍悔渣候這些關節是無法主動控制的。
Panda機械臂中沒有被動關節，跳過這一步。

這里可以為機械臂添加感測器，如kinetic。
參數配置參考 tutorial

如沒有感測器，設置為 None

如果需要在Gazebo中模擬，可以在這里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳過）

生成URDF後，通過如下步驟在Gazebo中生成模擬

ROS Control是ROS官方提供的針對控制機器人的一套硬體驅動框架，針對不懂得運動執行器提供不同的驅動介面，再這之上又加入了一個 硬體抽象層 統一接入ROS，前稿包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control

這里我們可以通過ROS Control面板為關節添加模擬控制器，這樣就可以通過MoveIt模擬機械臂運動。

可以把自己的信息填入，之後發布的時候需要 （主要是裝個B）。

最後一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以運行通過Rviz模擬了。

❽ Linux虛擬機遠程使用rviz的方法

首先准備一個USB網口設備，也可以使用本地有線網路，插入電腦。以virtualBox為例，如下圖：

然後設置網路：

選擇編輯網路（修改連接名稱為USB-LAN以便區分， 將IPv4設置為手動）

配置完成後，在虛擬機中使用ping命令測試網碧敗絡：

使用ssh -X 的方式（可歲慧汪以圖乎仔形編輯）登錄到機器人上：

輸入

最後在退回到虛擬機Linux的shell中
輸入

如果出現以下情況:

需要設置虛擬機hosts ，輸入命令 sudo vi /etc/hosts 修改如下（注意先使用 sudo cp /etc/hosts /etc/hosts.bak 備 份)