發那科位置寄存器如何配置

A. 求教，關於ARMv7中debug相關寄存器的配置

配置寄存器是一個16位的虛擬寄存器，用於指定路由器啟動的次序、中斷參數和設置控制台波特率等。該寄存器的值通常是以十六進制來表示的。

利用配置命令config register可以改變配置寄存器的值。

2. 啟動次序

配置寄存器的最後4位，指定的是，路由器在啟動的時候必須使用的啟動文件所在的位置：

<>

l 0x0001指定從ROM中啟動

l 0x0002－0x000F的值則參照在NVRAM配置文件中命令boot system指定的順序

如果配置文件中沒有boot system命令，路由器會試圖用系統Flash存儲器中的第一個文件來啟動，如果失敗，路由器就會試圖用TFTP從網路上載入一個預設文件名的文件（由boot域的值確定，如cisco2－4500），如果還失敗，系統就從啟動Flash中載入啟動。

預設的文件名是採用單詞cisco、啟動位的值以及路由器類型或處理器的名稱構成。例如某台4500上啟動欄位設為3，那麼預設的啟動文件名就是cisco3－4500。

以MC3819(CPU型號，大多採用MOTOROLA)路由器啟動順序為例，下面就是啟動的四個階段：

B. 什麼是配置寄存器設置

starting-config,進入默認配置
配置模式就是含有你已經配置了的內容，比如：介面ip，路由協議等
默認配置不包含你的配置信息

C. 如何使用fanuc機器人的位置寄成器pr

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7為圓弧運動；

6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 為直線運動；

先畫圖1，循環3次，等待3秒，再畫圖2，軌跡如上圖所示。

10個位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐標系，指定位置具體坐標）：

程序行 指令 注釋

1 PR[6]=LPOS 以位置6為原點

2 PR[1]=PR[6] 將位置6賦值給位置1

3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6為基準，其Y方向+120

4 PR[2]=PR[1] 將位置1賦值給位置2

5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6為基準，其Y方向+50

6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6為基準，其X方向+50

7 PR[3]=PR[1] 將位置1賦值給位置3

8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1為基準，其X方向+100

9 PR[4]=PR[3] 將位置3賦值給位置4

10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3為基準，其Y方向－120

11 PR[5]=PR[2] 將位置2賦值給位置5

12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2為基準，其Y方向－220

13 PR[6]=PR[1] 將位置1賦值給位置6

14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1為基準，其Y方向－120

15 R[1]=0 程序1初始值為0

16 LBL[1] 程序1分支標簽

17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6

18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置1

19 C PR[2] 從位置1，經過位置2以2000mm/sec

PR[3]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置3

20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 從位置3以2000 mm/sec直線運動到位置4

21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 從位置4以2000 mm/sec直線運動到位置5

22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置5以2000 mm/sec直線運動到位置6

23 R[1]= R[1]+1 每循環一次，R[1]值加1

24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳轉到16 LBL[1]執行

25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒

26 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7

27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30

28 PR[8]=PR[6] 將位置6賦值給位置8

29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6為基準，其X方向－90

PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6為基準，其Y方向+ 60

30 PR[9]=PR[6] 將位置6賦值給位置9

31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6為基準，其X方向－150

32 PR[10]=PR[6] 將位置6賦值給位置10

33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6為基準，其X方向－90

PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6為基準，其Y方向－60

34 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7

3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30

36 PR[6]=PR[7] 將位置7賦值給位置6

37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7為基準，其X方向+30

38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6

39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置7

40 C PR[8] 從位置7，經過位置8以2000mm/sec

PR[9]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置9

41 C PR[10] 從位置9，經過位置10以2000mm/sec

PR[7]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置7

42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置7以2000 mm/sec直線運動到位置6

[END] 程序運行結束

D. 發那科機器人如何通過數據改變機器人偏移，既通過串口向機器人輸入一個數據，根據這個數據來進行偏移。

這個你做個寄存器一起就好了！把數據寄存到r(i)，在通過位置寄存器把數據給機器人就好
例如：plc數據當Data.
data=R(i)
Pr[i]=R(i)
再用個偏移指令就是在指令里那個偏移條件指令選擇一個，
再用lp（i）1000mm/sec offest pr（i）搞定

E. 如何配置寄存器的地址

配置寄存器是一個16位的虛擬寄存器，用於指定路由器啟動的次序、中斷參數和設置控制台波特率等。該寄存器的值通常是以十六進制來表示的。

利用配置命令config register可以改變配置寄存器的值。

2. 啟動次序

配置寄存器的最後4位，指定的是，路由器在啟動的時候必須使用的啟動文件所在的位置：

<>

l 0x0001指定從ROM中啟動

l 0x0002－0x000F的值則參照在NVRAM配置文件中命令boot system指定的順序

如果配置文件中沒有boot system命令，路由器會試圖用系統Flash存儲器中的第一個文件來啟動，如果失敗，路由器就會試圖用TFTP從網路上載入一個預設文件名的文件（由boot域的值確定，如cisco2－4500），如果還失敗，系統就從啟動Flash中載入啟動。

預設的文件名是採用單詞cisco、啟動位的值以及路由器類型或處理器的名稱構成。例如某台4500上啟動欄位設為3，那麼預設的啟動文件名就是cisco3－4500。

以MC3819(CPU型號，大多採用MOTOROLA)路由器啟動順序為例，下面就是啟動的四個階段：

1. 系統自舉

2. 啟動載入（讀取配置信息和啟動Flash文件系統的最小功能）

3. 啟動系統IOS鏡像文件

4. 介面初始化/系統重啟

3. 配置寄存器

3.1. 各位的含義
通過show version命令可以看到路由器配置寄存器的值，預設情況下為0x2102。這四個數字每一個均有著重要的意義。下面從低到高進行一一的介紹。
第一個２，還原成二進制為００１０，這一部分為boot field,對路由器IOS的啟動起著至關重要的作用，當boot field 的值為２－１５中的任何一個時，路由器屬於正常啟動，當此值為０時，路由器啟動後會進入ROMMON模式，此值為１時，路由器進入到RXBOOT模式（２５００路由器的ＦＬＡＳＨ在配置寄存器的值為２１０２時屬性為只讀，如果要升級ＩＯＳ必須把寄存器的值修改為２１０１）
０，還原成二進制為００００，這四位中，起關鍵作用的是第三位（即整個寄存器裡面的BIT 7）,值為０，當路由器啟動後會從ＮＶＲＡＭ裡面的配置文件調到ＲＡＭ里運行，值為１，路由器啟動後會忽略ＮＶＲＡＭ的配置（這就是我們在進行PASSWORD RECOVERY時把寄存器的值改為２１４２的原因 ）
１，還原成二進值為０００１，我們來關注BIT8，值為０時，路由器在正常運行模式下CTRL + BREAK無效；值為１，路由器在任何運行模式下只要按下CTRL + BREAK均會立即進入ROMMON模式。
第二個２，還原成二進制為０１００，其中BIT13,當值為０時，路由器如果進行網路啟動會嘗試無窮多次。當值為１時，路由器最多進行５次的網路啟動嘗試。

寄存器位數 十六進制 功能描述

0－3（啟動次序） 0x0000－0x000F 啟動欄位：0000－停留在引導提示符下（>或rommon >下）0001－從ROM中引導，

4 － 未使用

5 － 未使用

6 0x0040 配置系統忽略NVRAM中的配置信息

7 0x0080 啟動OEM位

8 0x0100 設置之後，暫停鍵在系統運行時無法使用；如果沒有設置，系統會進入引導監控模式下（rommon>）

9 -

10 0x0400 全0的就是廣播地址

11－12 0x0800到0x1800 控制台線路速度，默認的就是00即9600bps

13 0x2000 如果啟動失敗，系統以預設ROM軟體啟動

14 0x4000 －

15 0x8000 該設置能夠啟用診斷消息，並忽略NVRAM的內容

典型參數

l 0x2102： 運行過程中中斷鍵被屏蔽，路由器會查看NVRAM中配置的內容以確定啟動次序，如果啟動失敗會採用預設的ROM軟體進行啟動。

l 0x2142：恢復密碼時候使用。忽略NVRAM配置信息而進入初始配置對話模式中去

3.2. 密碼恢復
路由器的密碼恢復是將路由器重啟、中斷再進入ROM監控模式，將設備設置為忽略配置文件，然後再重啟，退出初始配置對話模式，配置存儲器，然後讀出或重新設置密碼即可。

根據路由器的處理器不同，需要分兩種情況進行處理。

l 適用於精簡指令集計算機（RISC）：

1. 關掉路由器電源，然後重新打開電源

2. 按下break鍵或別的鍵盤組合將路由器置入ROM監控模式。Break鍵對不同計算機或終端軟體是不同的，按鍵的次序可能是CTRL-D,CTRL-Break等。

3. 在rommon> 提示符下，鍵入conf reg 0x2142以設置路由器下一次從Flash載入啟動的時候不要載入NVRAM中的啟動配置信息

4. 鍵入reset命令，路由器將重啟但忽略NVRAM中的配置信息

5. 路由器運行設置對話模式。輸入no或按下CTRL-C以跳過初始設置對話模式

6. 在router>提示符下輸入enable以進入特權執行模式

7. 使用config memory或者 startup running命令將啟動配置信息拷貝到運行配置中去。不要輸入config terminal，否則將覆蓋NVRAM中的配置信息

8. show running查看配置信息的內容，

9. 輸入config terminal進入配置模式，根據需要改變線路密碼或enable密碼

10. 這時所有的介面都處於關閉狀態，因此在每一個需要使用的介面上no shutdown

11. 輸入config reg 0x2102命令設置路由器下次按照正常的方式啟動

12. 按下CTRL-Z或End退出配置模式

13. write memory或 run start命令保存所有所作的更改

14. 重啟路由器並驗證密碼

非RISC：

1. 關掉路由器電源，然後重新打開電源

2. 按下break鍵或其他鍵進入ROM 監控模式

3. 在>提示符下，輸入o命令以記錄配置寄存器的當前值（通常是0x2102或0x0102）

4. 鍵入o/r 0x2142設置路由器下次啟動不要載入NVRAM中的配置信息

5. 鍵入i重啟路由器

6. 以下步驟和RISC處理器相關步驟一樣

4. 路由器工作模式
l ROM監控模式：路由器已啟動但是沒有載入任何IOS，提示符為：>或rommon>

l 啟動模式：啟動Flash里含有最小化IOS啟動程序，提示符為：router（boot）>

l 用戶執行模式：成功載入啟動了一份完整的IOS代碼，可以顯示系統信息、執行基本的測試等。不能查看配置文件和使用debug命令

l 特權執行模式：完全訪問的第二級模式。可以現實系統設置和狀態信息，可以進入配置模式，可以運行debug命令

l 配置模式：在enable模式中輸入config terminal命令進入配置模式。可以對介面、路由器以及線路配置進行設置

l 初始配置對話模式；啟動時候，如果路由器沒有進行配置（可能是因為路由器是新的或配置文件被write erase命令刪除了）的話，進入系統配置對話模式。可以依次進行主機名、執行密碼以及enable密碼的設置；還可對網路管理介面的IP和子網掩碼配置。然後保存到NVRAM中去。